Komponen Sistem Robotik

Komponen Sistem Robotik

by Ewit Irniyah

Pengertian Sistem Robotik

​Robotika pada dasarnya adalah ilmu yang mempelajari tentang robot, sehingga robotika memiliki definisi sebagai cabang teknologi yang berkaitan dengan desain, konstruksi, operasi, dan aplikasi dari robot. Robotika merupakan cabang ilmu pengetahuan yang mempelajari tentang robot. Cabang ilmu tersebut mencakup desain mesin robot, elektronika, pengontrolan, pemrograman komputer, kecerdasan buatan, dan lain sebagainya

​Bagian-Bagian Robotik

​

​

SISTEM SENSOR

​

Sensor adalah alat yang digunakan untuk mendeteksi dan sering berfungsi untuk mengukur magnitude sesuatu. Sensor adalah jenis transduser yang digunakan untuk mengubah variasi mekanis, magnetis, panas, sinar dan kimia menjadi tegangan dan arus listrik

JENIS – JENIS SENSOR​

​Touch Sensor

​jenis sensor yang akan mendeteksi ketika disentuh, ibarat kulit. Touch Sensor pada dasarnya adalah saklar yang memiliki berbagai jenis bentuk. Pada robot digunakan untuk misalnya; mendeteksi objek yang ada pada tangan robot, mencegah terjadinya tabrakan pada robot beroda, dan masih banyak lagi.

​Light Sensor

​Sensor ini mendeteksi cahaya atau peka terhadap cahaya disekitarnya. Dengan sensor ini robot dapat mengetahui gelap dan terang suatu objek, tempat, siang atau malam

​Color Sensor

​color sensor juga bisa mendeteksi gelap terang dengan menangkap warna hitam dan putih. Tapi selain itu, Color Sensor juga dapat mendeteksi warna lainnya seperti merah, biru, kuning, dan sebagainya

Aktuator ​

​Penggerak, dalam pengertian listrik adalah setiap alat yang mengubah sinyal listrik menjadi gerakan mekanis. Jenis yang pokok dari penggerak adalah relai, solenoid dan motor.

​JENIS-JENIS AKTUATOR

​Relay

Relai adalah alat yang dioperasikan dengan listrik yang secara mekanis mengontrol penghubungan rangkaian listrik. Relai adalah bagian yang penting dari banyak sistem kontrol, bermanfaat untuk kontrol jarak jauh dan untuk pengontrolan alat tegangan dan arus tinggi dengan sinyal kontrol tegangan dan arus rendah

​Solenoid

​Solenoid adalah alat yang digunakan untuk mengubah sinyal listrik atau arus listrik menjadi gerakan mekanis linear

MANIPULATOR ROBOT​

​Manipulator robot adalah sistem mekanik yang menunjukkan pergerakan dari robot. Sistem mekanik ini terdiri dari susunan link (rangka) dan joint (engsel) yang mampu menghasilkan gerakan yang terkontrol.

​Revolute joint (R) yaitu perputaran pada sumbu tertentu Prismatic joint (P) yaitu pergeseran sepanjang sumbu tertentu Dengan dua tipe joint di atas maka dapat dibuat manipulator dengan dua, tiga bahkan enam derajat kebebasan adalah jumlah arah yang independen, dimana end effector (berupa griper/tool) dapat bergerak.

​Struktur Robot

​Robot Kartesian yang terdiri dari 3 sumbu linier

Robot Silindris yang terdiri dari 2 sumbu linier dan 1 sumbu rotasi

Robot Spheris yang terdiri dari 1 sumbu linier dan 2 sumbu rotasi

Robot Artikulasi yang terdiri dari 3 sumbu rotasi

​Robot Kartesian

​Struktur robot ini terdiri dari tiga sumbu linier (prismatic). Masing-masing sumbu dapat bergerak ke area sumbu x-y-z

​Robot Silindris

​Struktur dasar dari robot silindris adalah terdiri dari Horizontal Arm dan Vertikal Arm yang dapat berputar pada base/ landasannya . Jika dibandingkan dengan robot kartesian, robot silindris mempunyai kecepatan gerak 166 lebih tinggi dari end effectornya, tapi kecepatan tersebut tergantung momen inersia dari beban yang dibawanya

​Robot SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm

​Robot Assembly bisa didesain menurut koordinat kartesian, silindris maupun spheris. Pada beberapa aplikasi hanya membutuhkan sumbu gerak vertikal, misalnya robot assembly yang memasang komponen pada PCB

​PLC

​1. Programmable, menunjukkan kemampuan dalam hal memori untuk menyimpan program yang telah dibuat yang dapat dengan mudah diubah fungsi dan kegunaannya..

2. Logic, menunjukkan kemampuan dalam memproses input secara aritmatik dan logic yaitu melakukan operasi membandingkan, menjumlahkan, mengalikan, membagi, mengurangi, negasi, AND, OR, dan lain sebagainya.

3. Controller, menunjukkan kemampuan dalam mengontrol dan mengatur proses sehingga mengahsilkan output yang diinginkan. PLC ini memliki bahasa pemrograman yang mudah dipahami dan dapat dioperasikan bila program yang telah dibuat dengan menggunakan software yang sesuai dengan jenis PLC yang digunakan

​Cara Kerja PLC

​Cara kerja sebuah PLC adalah dengan mengamati dan menerima sinyal masukan (melalui sensor-sensor terkait), kemudian melakukan proses dan melakukan serangkaian instruksi logika terhadap sinyal masukan tersebut sesuai dengan program atau ladder diagram yang tersimpan dalam memori, dan selanjutnya akan menghasilkan sinyal keluaran untuk mengendalikan akuator atau perangkat lainnya.

​Struktur Dasar PLC

​

​Modul Iput/Output

​Modul input/output merupakan bagian dari PLC yang berhubungan dengan perangkat luar yang memberikan masukan kepada CPU, seperti saklar dan sensor maupun keluaran dari CPU, seperti lampu, motor, dan solenoid valve

​Fungsi PLC

​Sequencial Kontrol

​PLC mampu memproses input sinyal biner menjadi output yang digunakan untuk keperluan pemrosesan teknik secara 17 berurutan (sequential) artinya output sistem proses sebelumnya dijadikan sebagai input sistem proses selanjutnya, di sini PLC menjaga agar semua langkah (step) dalam proses sekuensial berlangsung dalam urutan yang tepat.

​Monitor Plant

​PLC secara terus menerus memonitor status suatu sistem, misalnya: temperatur, tekanan, dan ketinggian. PLC juga mampu mengambil tindakan yang diperlukan sehubungan dengan proses yang dikontrol seperti nilai sudah melebihi batas serta menampilkan pesan tersebut pada operator (user).