COMPENSADORES_TEORIA

Al añadir un compensador a una planta, se espera:

• Modificar y optimizar la planta esperando que se estabilice.

• Modificar la planta de tal manera que ahora se comporte adecuadamente.

• No modificar la planta, adicionar hardware para modificar su comportamiento.

• Ninguna alternativa es correcta.

Son especificaciones de desempeño relacionadas al error en estado estable para un sistema que va a ser compensado:

• Máximo sobre impulso.

• Exactitud o precisión.

• Estabilidad Relativa y tiempo de respuesta.

• Ninguna alternativa es correcta.

Son especificaciones de desempeño que tienen a ver con los transitorios

• El máximo sobre impulso, tiempo de subida, constante de velocidad en error estable, tiempo de establecimiento.

• El error en estado estacionario o en régimen permanente.

• El máximo sobre impulso, tiempo de subida, tiempo de establecimiento.

• Ninguna alternativa es correcta.

Es necesario añadir un compensador cuando:

• A pesar de un ajuste de ganancia no es posible llegar a las condiciones de desempeño.

• Cuando no precisa llegar a un nivel de energía necesaria para funcionar adecuadamente.

• Cuando el sistema es estable.

• Ninguna alternativa es correcta.

La compensación mas utilizada es la compensación en serie porque:

• Es más fácil y mas barata de implementar, pero necesita de más energía para ejecutarse.

• Es más fácil, barata y no hay problema con la energía de alimentación.

• Es compleja, mucho problema para la energía.

• Ninguna Alternativa es correcta.

Según los siguientes pasos podemos decir que para compensar debe seguir en el orden:

1. Hacer las simulaciones necesarias para verificar las especificaciones de desempeño

2. Tener un modelo matemático, convertido a Laplace

3. Según los requerimientos escoger el compensador adecuado

4. Hacer un estudio de las leyes físicas que describen el comportamiento del sistema en el tiempo, y determinar las variables.

5. Análisis del comportamiento en lazo abierto, luego cerrado.

6. Aplicación de los compensadores, Ganancia, etc.

• 4 – 2 - 5- 3- 6 – 1

• 4 – 2- 3-5-1-6

• 2-4-3-5-1-6

• 2-4-5-3- 6 -1

Añadir un polo en el semiplano izquierdo hace lo siguiente:

• Disminuye la Estabilidad Relativa, desplaza el LGR a la derecha.

• Aumenta el tiempo de establecimiento y desplaza el LGR a la izquierda.

• Aumenta la estabilidad Relativa como el compensador en retraso.

• Ninguna Alternativa es correcta.

Anadir un cero en el semiplano izquierdo hace lo siguiente:

• Disminuye el tiempo de establecimiento y desplaza el LGR a la derecha.

• Disminuye la estabilidad Relativa, aumenta el tiempo de establecimiento.

• Ninguna Alternativa es correcta.

• Desplaza el LGR a la izquierda, y aumenta la estabilidad Relativa

Compensador en Adelanto:

• El que trabaja es el cero, ayuda a la respuesta transitoria del sistema o a la margen de fase en frecuencia.

• El que trabaja es el polo, ayuda a la respuesta transitoria del sistema o a la margen de fase en frecuencia.

• El que trabaja es el cero, pero ayuda a la respuesta en régimen permanente.

• El que trabaja es el Polo, pero ayuda a la respuesta en régimen permanente.

• Ninguna respuesta es correcta

En el Compensador en Atraso:

• El que trabaja es el cero, ayuda a la respuesta transitoria del sistema o a la margen de fase en frecuencia.

• El que trabaja es el cero, ayuda a la respuesta en régimen permanente.

• El que trabaja es el polo, ayuda a la respuesta en régimen permanente, aunque el tiempo de establecimiento es mayor.

• El que trabaja es el polo, pero no ayuda en la respuesta en régimen permanente.

• Ninguna respuesta es correcta.