pregatire

Teorema de descompunere observabila TDO arata ca:

• rg Q = n1 = dim(A1 )

• rg Q = p

• rg Q = n

Estimatorul Kalman are matricea de transfer

• nesingulara

• strict proprie

• proprie

• ultima linie din R^−1

• ultima linie din R

• q^T = [0 ⋯ 0 1]

Legea de comanda prin reactie dupa stare este

• u = Fx

• y = Fx

• u = Fx + Gv

Un SLN este observabil daca:

• 
• 
• 

Compensatorul dinamic stabilizator poate fi gasit (exista) pentru Σ = (A, B, C) daca si numai daca

• (C, A) observabila

• (A, B) controlabila

• Σ este complet

Legatura intre detectabiliate si observabilitate

• observabil <=> detectabil

• detectabil => observabil

• observabil => detectabil

Conditia pentru ca problema alocarii in cazul m = 1 sa aiba solutie este:

• (A, B) stabilizabila

• (A, B) controlabila

• (C, A) observabila

• 
• 
• 

• sinusoidal

• rampa

• treapta