1.8 & 1.9 Robótica

¿Cuál es el término que se usa para describir la estructura mecánica de un robot manipulador?

• Cadena cinemática

• Cadena cinética

• Cadena dinámica

• Cadena rígida

Answer explanation

Explicación: La estructura mecánica de un robot manipulador se describe como una cadena cinemática, que es una serie de eslabones o barras unidas por articulaciones.
Dato interesante: La cadena cinemática abierta es común en la mayoría de los robots manipuladores, mientras que la cerrada se encuentra en estructuras paralelas menos comunes.

¿Cuál es el número de grados de libertad necesarios para posicionar y orientar completamente un robot en el espacio?

• Seis

• Cuatro

• Cinco

• Siete

Answer explanation

Explicación: Se requieren seis grados de libertad (GDL) para posicionar y orientar completamente un cuerpo en el espacio: tres para la posición y tres para la orientación.
Dato interesante: Aunque seis GDL son ideales, muchos robots industriales funcionan con menos, debido a la simplicidad de las tareas que realizan.

¿Qué tipo de articulación es más comúnmente utilizada en la robótica?

• Rotación y prismática

• Cilíndrica y esférica

• Tornillo y planar

• Esférica y prismática

Answer explanation

Explicación: Las articulaciones de rotación y prismática son las más comunes en la robótica, ya que permiten movimientos básicos de giro y traslación.
Dato interesante: Aunque existen articulaciones más complejas, estas dos cubren la mayoría de las necesidades en aplicaciones robóticas.

¿Cómo se denomina a una cadena cinemática donde hay más de un camino posible entre dos eslabones?

• Cadena cinemática cerrada

• Cadena cinemática abierta

• Cadena cinemática múltiple

• Cadena cinemática redundante

Answer explanation

Explicación: Una cadena cinemática cerrada es aquella en la que se puede llegar de un eslabón a otro mediante al menos dos caminos.
Dato interesante: Las cadenas cinemáticas cerradas suelen ser más estables y rígidas, lo que las hace adecuadas para ciertas aplicaciones específicas.

¿Qué nombre recibe la estructura paralela de un robot como la Plataforma de Stewart-Gough?

• Estructura paralela

• Estructura seriada

• Estructura angular

• Estructura cartesiana

Answer explanation

Explicación: La estructura paralela es un tipo de cadena cinemática cerrada, como la Plataforma de Stewart-Gough, utilizada en aplicaciones donde se requiere gran precisión.
Dato interesante: Aunque menos comunes, los robots con estructuras paralelas se usan en tareas que requieren alta rigidez y precisión, como simuladores de vuelo.

¿Qué tipo de configuración es más común en robots manipuladores actuales?

• Angular o antropomórfica

• Cartesiana

• SCARA

• Esférica

Answer explanation

Explicación: La configuración angular o antropomórfica es la más común en robots manipuladores, debido a su similitud con la anatomía humana y su versatilidad.
Dato interesante: Aproximadamente el 45% de los robots manipuladores actuales tienen esta configuración, lo que muestra su popularidad y eficacia.

¿Cuál es la función de un grado de libertad adicional en un robot?

• Aumentar la maniobrabilidad o el volumen de trabajo

• Reducir el peso del robot

• Incrementar la velocidad

• Mejorar la precisión

Answer explanation

Explicación: Un grado de libertad adicional puede aumentar la maniobrabilidad del robot o ampliar el volumen de trabajo al que puede acceder.
Dato interesante: En entornos con obstáculos, los grados de libertad adicionales son cruciales para que el robot alcance posiciones difíciles.

¿Qué nombre recibe la articulación con 3 grados de libertad?

• Esférica o rótula

• Prismática

• Cilíndrica

• Tornillo

Answer explanation

Explicación: La articulación esférica o rótula tiene 3 grados de libertad, permitiendo movimientos en varias direcciones.
Dato interesante: Este tipo de articulación es común en aplicaciones que requieren alta flexibilidad y movimiento multidimensional.

¿Cuál de las siguientes configuraciones robóticas está en desuso actualmente?

• Esférica y cilíndrica

• Angular

• SCARA

• Cartesiana

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Explicación: Las configuraciones esférica y cilíndrica, que fueron comunes en los orígenes de la robótica, están prácticamente en desuso en la actualidad.
Dato interesante: La robótica ha evolucionado hacia configuraciones más eficientes, dejando atrás aquellas que no ofrecen ventajas significativas.

¿Cuál es el objetivo principal de la fórmula de Grübler?

• Calcular los grados de libertad de una cadena cinemática

• Determinar la velocidad de un robot

• Definir el tamaño de un eslabón

• Estimar la carga máxima que puede soportar un robot

Answer explanation

Explicación: La fórmula de Grübler se utiliza para calcular los grados de libertad de una cadena cinemática, considerando el número de eslabones y articulaciones.
Dato interesante: La fórmula es especialmente útil en el diseño y análisis de robots con estructuras complejas.