RBT-09

Apa yang dihitung dalam forward kinematics?

• Gaya pada setiap joint.

• Posisi dan orientasi end-effector.

• Kecepatan joint.

• Torsi pada sistem dinamis.

Inverse kinematics digunakan untuk menentukan:

• Percepatan end-effector.

• Sudut joint dari posisi end-effector.

• Gaya pada sistem dinamis.

• Lintasan robot secara keseluruhan.

Sistem yang memiliki batasan pada lintasan disebut:

• Sistem holonomic.

• Sistem non-holonomic.

• Sistem dinamis.

• Sistem mekanik.

Contoh sistem non-holonomic adalah:

• Robot lengan manipulator.

• Robot dengan roda diferensial.

• Sistem penyangga statis.

• Lengan robot dengan lintasan tetap.

Persamaan torsi dalam forward dynamics adalah fungsi dari:

• Percepatan, gaya Coriolis, dan gaya gravitasi.

• Kecepatan dan orientasi.

• Posisi dan lintasan.

• Kecepatan rotasi.

Sistem holonomic memiliki batasan yang didefinisikan dalam:

• Ruang kecepatan.

• Koordinat posisi.

• Orientasi rotasi.

• Sistem pengendali.

Gaya gravitasi dalam persamaan dinamis robot dilambangkan dengan:

• M(q)M(q)M(q)

• C(q,q˙)C(q, \dot{q})C(q,q˙​)

• G(q)G(q)G(q)

• τ\tauτ

Mengapa inverse kinematics lebih sulit dibandingkan forward kinematics?

• Membutuhkan simulasi torsi.

• Solusinya tidak selalu unik atau bisa tidak ada.

• Bergantung pada analisis sistem dinamis.

• Memerlukan data tambahan dari sensor.

Dalam robot manipulator, persamaan posisi end-effector dihitung menggunakan:

• Hukum Newton.

• Matriks transformasi geometris.

• Algoritma navigasi.

• Metode simulasi lintasan.

Forward dynamics menghitung:

• Kecepatan dari gaya dan posisi.

• Percepatan dari gaya yang diberikan.

• Posisi dari percepatan.

• Torsi dari lintasan yang diinginkan.