RBT-14

Apa tujuan utama dari forward kinematics?

• Menentukan gaya pada sendi.

• Menentukan posisi berdasarkan parameter sendi.

• Menentukan kecepatan dari gaya tertentu.

• Menentukan momen inersia robot.

Inverse dynamics digunakan untuk:

• Menghitung percepatan dari gaya.

• Menghitung gaya untuk gerakan tertentu.

• Menentukan posisi berdasarkan sudut sendi.

• Menentukan sudut berdasarkan posisi.

Apa yang membedakan sistem holonomic dan non-holonomic?

• Sistem holonomic memiliki kendala kecepatan.

• Sistem non-holonomic memiliki kendala posisi saja.

• Sistem holonomic memiliki jumlah DOF sama dengan jumlah kendala.

• Sistem non-holonomic tidak memiliki kendala gerak.

Dalam inverse kinematics, salah satu tantangan yang dihadapi adalah:

• Tidak adanya kendala gerakan.

• Solusi tidak selalu unik.

• Tidak dapat menghitung posisi end-effector.

• Kendala DOF yang berlebih.

Sistem yang memungkinkan robot bergerak lateral tanpa kendala termasuk dalam kategori:

• Holonomic

• Non-Holonomic

• Statik

• Kinematik

ROS dalam robotika digunakan untuk:

• Meningkatkan performa hardware robot.

• Mengembangkan perangkat lunak robotika.

• Simulasi matematis dari pergerakan robot.

• Mengontrol jalur daya listrik pada robot.

Apa fungsi utama dari sensor Lidar pada mobile robot?

• Menentukan posisi global robot.

• Memetakan lingkungan dan menghindari rintangan.

• Mengukur kecepatan dan percepatan robot.

• Mendeteksi cahaya di sekitar robot.

Sensor apa yang biasanya digunakan untuk navigasi luar ruangan pada mobile robot?

• Lidar

• GPS

• Kamera CMOS

• Ultrasonik

Forward dynamics digunakan untuk:

• Menentukan gaya yang dibutuhkan untuk gerakan tertentu.

• Menentukan percepatan berdasarkan gaya yang bekerja.

• Menentukan posisi berdasarkan parameter sendi.

• Menentukan jalur yang optimal untuk robot.

Dalam robot vision, formasi robot digunakan untuk:

• Mengidentifikasi objek dalam citra.

• Mengatur robot bergerak dalam pola tertentu.

• Mendeteksi sinyal GPS untuk navigasi.

• Menghitung percepatan robot di lintasan.