robotcnb2

.

• 
• 
• 
• 

.

• 
• 
• 
• 

.

• 
• 
• 
• 

Cau 4 Khung toạ độ F được dịch chuyển theo trục X là 9 đơn vị, theo trục Z là 5 đơn vị. Phép biến đổi tịnh tiến trong không gian được biểu diễn bằng ma trận như sau:

• 
• 
• 
• 

Cau 5 Điểm P (2,3,4) trong khung toạ độ quay một góc 90° quanh trục X khung toạ độ gốc. Xác định vị trí điểm P sau phép quay so với khung toạ độ gốc:

• [Pxm Pym Pzm] = [-2 -4 -3]

• [Pxm Pym Pzm] = [2 4 3]

• [Pxm Pym Pzm] = [2 -4 3]

• [Pxm Pym Pzm] = [-2 -4 3]

Cau 6 Một điểm P [7,3,2]T đặt trong khung toạ độ B. Xác định toạ độ điểm P trong khung toạ độ gốc khi dịch chuyển khung toạ độ B bằng các phép biến đổi so với khung toạ độ gốc theo thứ tự sau: Quay xung quanh trục Z một góc 90°, sau đó quay xung quanh trục Y một góc 90°, cuối cùng tịnh tiến theo các trục X, Y, Z tương ứng 4,-3,7 đơn vị. Xác định ma trận mô tả phép quay quanh trục Z một góc 90°:

• 
• 
• 
• 

.

• 
• 
• 
• 

.

• 
• 
• 

.

• 
• 
• 
• 

.

• 
• 
• 
•