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WorksheetsRobotica & Automazione
Total questions: 20
Worksheet time: 2hrs 40mins
Si può affermare che nella sua totalità, un sistema di controllo automatico sia composto da:
Attuatori, azionamenti, programmi, PC
Azionamenti, moto riduttori, motori brushless, PC
Sensori, attuatori, segnali di input/output, PLC, programmi
Segnali input, sensori, PLC
Il sensore digitale è un dispositivo che si trova a diretto contatto con il sistema misurato e:
Trasforma un segnale elettrico in una grandezza fisica utilizzata come informazione sullo stato dell’impianto
Fornisce l’input che costituisce l’informazione sullo stato dell’impianto
Fornisce l’output che costituisce l’informazione sullo stato dell’impianto
Definisce il valore della grandezza elettrica che verrà utilizzata come ingresso del sistema
Gli Output Digitali possono essere utilizzati per:
Forniscono al sistema l’informazione relativa allo stato degli output attivi
Comandare attuatori come per esempio azionamenti per motori brushless
Azionare direttamente motori elettrici
Comandare attuatori come relè o spie, o possono essere inviati ad unità esterne che collaborano col robot
Se l’Uomo Morto viene rilasciato improvvisamente mentre il robot si muove o sta eseguendo il programma in manuale:
Il robot prosegue fino al termine del movimento che stava eseguendo
Viene interrotta la catena elettrica delle emergenze ed è necessario un ripristino mediante il pulsante motor ON
I motori vengono disabilitati ed il robot si blocca istantaneamente.
Il programma si arresta come se fosse stato premuto il pulsante di STOP
In un robot, la posizione angolare dell'asse viene misurata da:
Appositi trasduttori che verificano l’allineamento delle tacche di riferimento per il punto zero
Appositi trasduttori (resolver) montati sugli ingranaggi di trasmissione dell’asse
Appositi attuatori (motori brushless) montati sull’asse
Appositi trasduttori (resolver) calettati direttamente sull’albero motore degli assi
Per permettere il ripristino della perdita di
aggiornamento dei counter resolver il robot è dotato di:
Punti di riferimento (tacche) sulla parte fissa e sulla parte mobile di ogni MOTORE tali da poter essere allineate l'una all'altra in modalità manuale
Punti di riferimento (tacche) sulla parte fissa e sulla parte mobile di ogni ASSE tali da poter essere allineate l'una all'altra in modalità manuale
Punti di riferimento (tacche) sulla parte fissa e sulla parte mobile di ogni MOTORE tali da poter essere allineate l'una all'altra tramite l’esecuzione del programma
Nessuna di queste affermazioni è vera
In Joint, la traiettoria ottenuta nel
movimento del TCP dal punto A al punto B è:
Curvilinea poichè è il risultato del movimento simultaneo ma disgiunto degli assi.
Rettilinea poichè è il risultato del movimento simultaneo e controllato degli assi.
Curvilinea poichè è il risultato del movimento di un singolo asse alla volta.
Rettilinea poichè è il risultato del movimento del TCP rispetto ad un determinato sistema di riferimento.
Le tre rette di un sistema cartesiano tridimensionale vengono definite assi e si intersecano in punto chiamato “origine”. Ogni coppia di rette definisce un piano che prende il nome dei due assi che lo hanno definito. Si può dunque affermare che:
Un sistema tridimensionale è formato da 2 piani che intersecandosi formano 4 porzioni di spazio formate da punti aventi coordinate positive in una porzione, negative in un'altra e miste nelle restanti.
Un sistema 3d è formato da 3 piani che intersecandosi formano 8 porzioni di spazio formate da punti aventi coordinate positive in una porzione, negative in un'altra e miste nelle restanti.
Un sistema tridimensionale è formato da 3 piani che intersecandosi formano 8 porzioni di spazio formate da punti aventi coordinate tutte positive in 4 porzioni e tutte negative nelle restanti.
Un sistema tridimensionale è formato da 3 piani che intersecandosi formano 9 porzioni di spazio formate da punti aventi coordinate positive in 3 porzioni, negative in altre 3 porzioni e miste nelle restanti.
Per consentire al robot e all'operatore di orientare e allineare correttamente l’utensile di lavoro montato sul polso rispetto ad un oggetto è necessario:
Definire ed impostare il sistema di coordinate del work object
Definire ed impostare il sistema di coordinate del tool
Definire ed impostare i sistemi di coordinate tool e work object
Effettuare il movimento manuale di riorientamento rispetto al work objct 0 (zero)
Un movimento lineare del TCP consente di ottenere:
Un tratto di retta costantemente controllato allineato sempre ad un asse del sistema di coordinate tool.
Un orientamento continuo e controllato del Tool in riferimento ad un sistema di coordinate.
Il collegamento di due punti nello spazio tramite una traiettoria curvilinea il cui raggio dipendente dalla zona impostata.
Un tratto di retta costantemente controllato che permette di mantenere l’orientamento del Tool rispetto ad un sistema di coordinate.
Per azionare il robot in modalità manuale è necessario che:
Il Selettore di Modalità Operativa sia su Manuale, il pulsante Motor ON con luce fissa, il Pulsante Uomo Morto venga premuto.
Tutte le sicurezze della cella robotizzata siano attivate (es. tutti i cancelli chiusi).
Il Selettore di Modalità Operativa sia su Manuale, il pulsante Motor ON lampeggi, il Pulsante Uomo Morto venga premuto.
Tutte le sicurezze della cella robotizzata siano attivate, il selettore di Modalità Operativa sia su Manuale ed il Pulsante Uomo Morto venga premuto.
Per azionare il robot in modalità automatica è necessario:
Attivare le condizioni di sicurezza e automatico, commutare il Selettore su Automatico, confermare su TP, premere il pulsante Motor ON fino ad avere luce fissa, premere START su TP
Attivare le condizioni di sicurezza e automatico, commutare il Selettore su Automatico, confermare su TP, premere il pulsante Motor ON fino ad avere luce fissa, premere OK su TP
Attivare le condizioni di sicurezza e automatico, commutare il Selettore su Automatico, confermare su TP, premere il pulsante Motor ON fino ad avere luce lampeggiante, premere OK su TP
Nessuna di queste affermazioni
Muovendo manualmente in joint il robot, con gruppo assi 1 selezionato e punto di vista opposto all'entrata cavi, se sposto il joystick prima avanti e poi indietro:
In avanti l’asse 3 si alza e indietro l’asse 3 si abbassa.
In avanti l’asse 2 si avvicina e indietro l’asse 2 si allontana.
In avanti l’asse 5 si avvicina e indietro l’asse 5 si allontana.
In avanti, l’asse 2 si allontana e indietro, l’asse 2 si avvicina.
Nel movimento manuale e lineare del robot, con coordinate "base", trovandomi di fronte al robot col punto di entrata cavi dalla parte opposta, spostando il joystick:
Avanti-indietro, il robot si sposta in asse Y; destra-sinistra il robot si sposta in asse X. Quindi il robot si muove nel verso del joystick.
Avanti-indietro, il robot si sposta in asse X; destra-sinistra il robot si sposta in asse Y. Quindi il robot si muove nel verso del joystick.
Avanti-indietro, il robot si sposta in asse X; destra-sinistra il robot si sposta in asse Y. Quindi il robot si muove nel verso opposto al joystick.
Avanti-indietro, il robot si sposta in asse X; destra-sinistra il robot si sposta in asse Y. Quindi il robot si muove perpendicolarmente al verso del joystick.
Il movimento di riorientamento viene utilizzato per:
Allineare il Tool alla coordinate dell'oggetto di lavoro mantenendo la posizione del TCP
Allineare le coordinate dell'oggetto di lavoro al sistema di coordinate base
Posizionare il TCP sull'oggetto di lavoro
Mantenere l’orientamento del Tool rispetto alle coordinate dell'oggetto di lavoro
Il modo operativo di movimento incrementale consente di:
Raggiungere posizioni ben definite con una velocità ridotta nello spostamento del TCP
Avere la certezza di non spostare il robot in direzioni diverse da quella desiderata
Muovere il robot di un passo ben definito, con direzione e verso desiderati (in lineare) o di un determinato valore angolare (joint)
Muovere il robot di un passo ben definito, con direzione e verso desiderati, solo in modalità lineare
Nella visualizzazione su Teach Pendant, il Puntatore (PP) è:
La freccia che indica l’istruzione che il robot sta per eseguire.
La freccia che indica il movimento che il robot sta per compiere.
La freccia che indica l’istruzione che il robot ha terminato di eseguire.
La freccia che indica la riga di programma selezionata e che è possibile modificare.
Prima di avviare l’esecuzione in manuale di un’istruzione tramite i tasti “successivo” o “start” e prima di avviare l’esecuzione in automatico del programma, è indispensabile:
Assicurarsi che il Cursore sia posizionato sulla procedura Main verificando che il punto sia raggiungibile senza incorrere in collisioni.
Assicurarsi che il Cursore sia posizionato sull’istruzione o sulla routine che si intende eseguire o spostare il Cursore in Main verificando che il punto sia raggiungibile senza incorrere in collisioni.
Assicurarsi che il Puntatore (PP) sia posizionato sulla procedura Main verificando che il punto sia raggiungibile senza incorrere in collisioni.
Assicurarsi che il Puntatore (PP) sia posizionato sull’istruzione o sulla routine che si intende eseguire o spostare il Puntatore (PP) in Main verificando che il punto sia raggiungibile senza incorrere in collisioni.
