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WorksheetsRobótica_Móvil_3U
Total questions: 25
Worksheet time: 13mins
Capacidad de un robot móvil para determinar su ubicación en el espacio.
Reconocimiento
Localización
Trayectoria
Planeación
EL tipo de sensor utilizado en la técnica de localización dead reckoning
Exteroceptivo
Activo
Propioceptivo
Pasivo
Determinación absoluta de la posición.
El robot móvil estima su posición en función de absolutamente todos los obstaculos del medio ambiente
El robot móvil estima su posición en función de la posición absoluta de un objeto
El robot móvil estima su posición en función de cualquier variable del medio ambiente
El robot móvil estima su posición en función del cambio de su estado.
La información de los sensores
Contiene toda la información de la posición del robot
Debe ser adecuada y procesada para determinar la posición del robot
No contiene información de la posición del robot
Debe ser permanentemente almacenada en un registro de memoria
SIG
Sistema de información gráfica
Sistema de información generalizada
Sistema de información global
Sistema de información geográfica
La información de un SIG
Esta almacenada en un robot móvil.
Esta almacenada en una ubicación remota.
Es compilada y distribuida por una locación remota.
Es almacenada y distribuida en varios robots móviles.
Principal problema de la visión monocular
No detecta color
No detecta profundidad
No detecta objetos dinámicos
No detecta dos o mas objetos
Para compensar la deficiencia de la visión monocular
Se desarrollan métricas de distancia basadas en pixeles
Se toman frames de imagen a medida que el robot se mueve para compararlos y asi determinar la distancia.
Se estima la distancia y se comprueba con el desplazamiento del robot móvil
No se puede compensar esta deficiencia.
Son fuentes de error en el sistema de sensado odométrico
Asimetria de las ruedas
Centro de gravedad alto
Deslizamientos
Alta velocidad de desplazamiento
El error acumulativo incrementa, respecto de la posición del robot
Su certeza
Su incertidumbre
Su confiabilidad
Su Predictibilidad
Los sistemas de navegación inercial
No tienen errores
Tienen errores de distinto tipo a los odométricos
Tienen errores del mismo tipo que los odométricos
Tienen mas errores que los odométricos
La siguiente no es una característica para el diseño del sistema sensorial
Consumo
Peso
Redundancia
Campo de visión
La exactitud del sistema de sensado odométrico depende del siguiente factor
Diseño dinámico
Diseño estático
Diseño cinemático
Diseño electrónico
El principal inconveniente del sistema de sensado odométrico
Acumulación del error en el tiempo
Aumento de la certidumbre de la posición con el tiempo
Disminución de la incertidumbre de la posición con el tiempo
No tiene inconveniente
El sistema de sensado odométrico se puede apoyar de métodos redundantes como
Marcas de color
Marcas electromagnéticas
Figuras geométricas basicas
Figuras geométricas complejas
Ejemplo de error sistemático en el sistema de sensado odométrico
Resolución del encoder
Perdida de contacto de la rueda con el suelo
Ruedas de distinto diámetro
Fuerzas externas aplicadas al robot móvil
Ejemplo de error no sistemático en el sistema de sensado odométrico
Resolución del encoder
Perdida de contacto de la rueda con el suelo
Ruedas de distinto diámetro
Fuerzas externas aplicadas al robot móvil
Principal fuente de incertidumbre en ambientes interiores
Errores sistemáticos
Errores no sistemáticos
Principal fuente de incertidumbre en ambientes exteriores
Errores sistemáticos
Errores no sistemáticos
Parámetro del medio ambiente que influye en el desempeño de un sensor subsónico y que se compensa por programa en el controlador
La presión atmosférica
La temperatura del aire
La humedad relativa
Partículas suspendidas en el aire
La respuesta a la pregunta ¿dónde estoy?, es una cuestión de
Localización
Localización/reconocmiento del lugar
Planeación de la ruta
Planeación de la trayectoria
La respuesta a la pregunta ¿a donde voy?, es una cuestión de
Localización
Localización/reconocmiento del lugar
Planeación de la ruta
Planeación de la trayectoria
La respuesta a la pregunta ¿cómo llego ahí?, es una cuestión de
Localización
Localización/reconocmiento del lugar
Planeación de la ruta
Planeación de la trayectoria
Se denomina ruido blanco a
El ruido presente en el rango audible
El ruido presente en sistemas aleatorios
El ruido presente en sistemas estocásticos
El ruido desde frecuencia cero hasta infinito
Si se modela el ruido blanco con media igual a cero, significa que
Su valor siempre es cero
Su valor es el mismo en todo el rango
Su valor es positivo y negativo por intervalos
Su valor es siempre cambiante
