devono essere sempre esplicitamente specificati

possono essere omessi in caso di non ambiguità

sono specificati tra parentesi angolari <>

sono specificati tra parentesi quadre []

ControllerP è una classe template

kp e x devono essere dello stesso tipo

kp e x possono assumere tipi diversi

Il parametro T deve essere un tipo

kp, x ed u possono essere di tipi diversi

kp, x ed u devono essere di tipi diversi

l'operatore * deve essere definito per i tipi Gain e State

questo template può essere usato solo con il tipo double

int s = 3;

Vector<double, -1> v(s);

Vector<int, 5> v();

Vector<float, 3> v(3);

int s = 3;

Vector<int, s> v();

Vector<int, -1> v(5);