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WorksheetsExtraordinario Robótica
Total questions: 10
Worksheet time: 13mins
Consiste en determinar la posición y orientación del extremo final del robot a partir de los valores de las articulaciones.
(a)
Permite explicar todos los fenómenos físicos del robot, tales como efectos inerciales, fuerzas centrípetas y de Coriolis, para gravitacional y fricción.
(a)
Parámetros del robot que se emplean en la metodología de Denavit-Hartenberg
(a)
Secuencia de rotaciones y traslaciones que sigue la metodología de Denavit-Hartenberg
Tz*Rz*Tx*Rx
Rx*Tz*Tx*Rz
Rz*Tz*Tx*Rx
Rx*Tx*Tz*Rz
En la siguiente ecuación, ¿Qué representa q punto?
(a)
¿Qué tipo de cadena cinemática se representa en la imagen?
(a)
Nombre que recibe la siguiente matriz
(a)
Tipo de articulación que se muestra en la imagen
(a)
¿Con qué valor se debe sintonizar la ganancía kp?
Torque máx. del motor
80% del torque máx. del motor
75% del torque máx. del motor
90% del torque max. del motor
50% del torque max. del motor
Tipo de robot que se muestra en la imagen.
(No tomar en cuenta el medio por donde se desplaza)
(a)
