Worksheetsrobotyzamknięte
Total questions: 57
Worksheet time: 29mins
Które zdanie jest prawdziwe
takt interpolacji jest krótszy odczasu realizacji programów regulacji położenia
takt interpolacji jest krótszy od czasu potrzebnego na obliczenie transformacji odwrotnej
takt interpolacji jest równy czasowi realizacji programów regulacji położenia, pomnożonymi przez liczbe sterownaych osi
takt interpolacji jest dłuższy od czasu potrzebnego na obliczenie transformacji odwrotnej
Elementarny przegub w notacji Denavita-Hartenberga opisany jest5 wielkoœciami
4 wielkoœciami
3 wielkoœciami
2 wielkoœciam
które zdanie jest nieprawdziwe
Cechą zrobotyzowanych linii montażowych jest krótki czas pracyLinia zrobotyzowana może składać się z kilku gniazd połączonych za pomocą systemu transportowego z możliwością wykorzystania buforów między gniazdami
Cechą zrobotyzowanych gniazd montażowych jest długi cykl pracy oraz mała liczba różnych obiektów montowanych przez jeden robot
Zrobotyzowana linia montażowa wymaga transportu produktu między poszczególnymi stanowiskami
Zrobotyzowana linia montażowa wymaga transportu produktu między poszczególnymi stanowiskami
Szybsze i wydajniejsze montowanie małych i precyzyjnych wyrobów
Szybsze i wydajniejsze montowanie małych i precyzyjnych wyrobów
Oszczędność energii oraz nakładów na materiały
Wszystkie odpowiedzi A, B i C
Zastosowanie podajaników wibracyjnych:
- Jest możliwe tylko na ręcznym stanowisku montażowym
- Jest tylko możliwe na zrobotyzowanym stanowisku montażowym
- Stosuje sie zamiennie z biernym elementem wspomagającym pozycjonowanie
- Pozwala na zredukowanie nakładu pracy na stanowisku montażowym
Dla chwytaków siłowych wyposażonych w szczęki chwytne, czas wymiany jest najkrótszy dla:
- Systemu automatycznej wymiany chwytaków
- Systemu automatycznej wymiany szczęk
- Jednostki wielo-chwytakowej
- Chwytaka wielofunkcyjnego ręcznie wymienianego
Który z typów chwytaka robota montażowego nie realizuje siłowego sposobu uchwycenia
- Podciśnieniowy
- Kształtowy
- Elektromagnetyczny
- Ze sztywnymi końcówkami chwytnymi
Teleoperator to
- Robot wyposażony w system wizyjny
- Robot ze sterowaniem zdalnym, którego głównym zadaniem jest przeniesienie na pewną odległość funkcji motorycznych i sensorycznych operatora
- Robot który realizuje ustaloną procedure sterowanych ruchów wg. instrukcji specyfikujących żądane pozycje oraz parametry ruchu
- Żadne z powyższych
Roboty drugiej generacji charakteryzują się:
- Ograniczoną możliwością rozpoznawania kształtów w otaczającym je środowisku
- Zdolnościami do samodzielnego rozwiązywania zadania występującego w procesie produkcji
- Koniecznością precyzyjnego zaprogramowania ruchów ramion w odniesieniu do określonego układu współrzędnych
- Tym, że są one zdolne do samodzielnego zbierania informacji o zew. środowisku pracy
Sterowanie punktowe polega na tym, że
- Program technologiczny definiuje jedynie położenie docelowe efektora o określonych współrzędnych w układnie odniesienia, nie determinuje natomiast trajektorii po jakiej następuje zmiana położenia
- Układ sterowania oblicza jaką drogę musi przebyć każdy przegub w celu przemieszczenia efektora robota pomiędzy zaprogramowanymi punktami
- Kolejna wartość zadana położenia zostaje wymuszona dopiero po osiągnięciu z wymaganą dokładnością, poprzedniej wartości zadanej
- Wszystkie nieprawidłowe
Podstawowe cechy robota 1 generacji to
- Zdolność rozpoznawania zadanego obiektu w środowisku, bez względu na jego położenie i kształt
- że ich układ sterowania realizuje ruch najczęściej w taki sposób aby był on wykonany w jak najkrótszym czasie, przy założeniu pewnej wartości prędkości maksymalnej dla poszczególnych członów łańcucha kinematycznego robota
- Całkowity brak sprzężenie zwrotnego od stanu manipulowanego obiektu, konieczność precyzyjnego zaprogramowania ruchów ramion w odniesieniu do określonego układu współrzędnych, konieczność ustabilizowania współrzędnych stanu początkowego manipulowanego przedmiotu
- Roboty te wyposażone są w układy sterowania adaptacyjnego, dzięki czemu posiadają zdolności "intelektualne" korygowania programów pracy w warunkach zmieniającego się otoczenia
Interpolacja przegubowa polega na tym, że
- Układ sterowania konstruuje hipotetycznie idealny tor pomiędzy dwoma punktami określonymi w programie i następnie generuje wewnętrzne punkty tak blisko tego toru jak to jest tylko możliwe
- Tor wynikowy jest aproksymacją założonej w programie krzywej, a dokładność aproksymacji zależy od liczby punktów pośrednich i jest tym większa im więcej jest tych punktów
- Kolejna wartość zadana położenia zostaje wymuszona dopiero po osiągnięciu z wymaganą dokładnością, poprzedniej wartości zadanej
- Układ sterowania robota oblicza, jaką drogę musi przebyć każdy przegub w celu przemieszczenia efektora robotoa pomiędzy zaprogramowanymi punktami, Następnie wubiera przegub, dla którego przemieszczenie przy zadanej prędkości sterowania będzie trwało najdłużej i bazując na znajomości czasu ruchu i wartości przemieszczenia układ sterowania dzieli ruch na mniejsze inkrementy w ten sposób, że ruch we wszystkich osiach zaczyna i kończy się równocześnie
Metoda programowania pośredniego robotów przemysłowych polega na:
- Programowaniu przez obwiedzenie trajektorii ruchu podczas ręcznego prowadzenia jednostki kinematycznej robota przy wyłączonych napędach
- Programowaniu poprzez najazd na punkty kontrolne i zapamiętywanie wartości współrzędnych kartezjanskich lub przegubowych tych punktów
- Wykorzystaaniu przenośnegom, trzymanego w ręku urządzenia służącego do programowania robota, tzw. teach-box'a
- Tworzeniu programu robota przemysłowego w którym niewymagany jest bezpośredni udział sterowanika robota w procesie programowania
Do zalet metod programowania bezpośredniego należy:
- To, że nie jest ono zbyt trudne dla programisty i nie jest wymagana znajomość żadnego języka programowania
- Krótki czas tworzenia nawet bardzo skomplikowanych programów
- To, że nie wymaga ono wyłączenia programowanego urządzenia z procesu technologicznego
- Możliwość wizualizacji procesu
Urządzenie RCC (remote control compliance) to:
- Urządzenie zautomatycznej wymiany chwytaków
- Urządzenie antykolizyjne
- Bierny element wspomagający kojarzenie części
- Czujnik momentu i siły
Paternoster to
- Urządzenie do automatycznej wymiany chwytaków
- Stacja zapisu/odczytu danych z nośnika na palecie
- Magazy obrotowy
- Zatoka paletowego systemu transportowego
Metody montażu ręcznego w odniesieniu do zrobotyzowanych są opisywane za pomocą następujących cech
- Większa elastyczność i różnorodność wyrobów, mniejsza wielkość partii oraz produkcji
- Większa elastyczność i wielkość partii, mniejsza wielkość produkcji i różnorodność wyrobów
- Mniejsza elastyczność i różnorodność wyrobów, większa wielkość partii oraz produkcji
- Mniejsza elastyczność i wielkość produkcji, większa różnorodność wyrobów i wielkość partii
Metody montażu mechanicznego w odniesieniu do zrobotyzowanych są opisywane za pomocą następujących cech
- Większa elastyczność i różnorodność wyrobów, mniejsza wielkość partii oraz produkcji
- Większa elastyczność i wielkość partii, mniejsza wielkość produkcji i różnorodność wyrobów
- Mniejsza elastyczność i różnorodność wyrobów, większa wielkość partii oraz produkcji
- Mniejsza elastyczność i wielkość produkcji, większa różnorodność wyrobów i wielkość partii
Dla mechanizmu o kinematyce równoległej transformacja odwrotna jest:
- Łatwiejsza do wyznaczenia od transformacji prostej
- Trudniejsza do wyznaczenia od transformacji prostej- Niemożliwa do wyznaczenia
- Możliwa do wyznaczenia ale tylko metodami numerycznymi
Elastyczność wyposażenia maszyny manipulacyjnej w elastycznych systemach montażowych rozumieć należy jako
- Możliwość współbieżnego wykonywania operacji montażowych na stanowiskach montażu ręcznego i zautomatyzowanego
- Rozszerzenie możliwości robotów i manipulatorów dzięki modułowej budowie narzędzi i systemom pozwalającym na ich automatyczną wymiane
- Rozszerzenie kinematyki robota lub manipulatora poprzez zastosowanie odpowiedniego wyposażenie
- Odpowiedź Elastyczność(...) i Rozszerzenie możliwości (...)
Macierz Jacobiego dla robota uzyskuje się przez
- Zróżniczkowanie po wsp. kartezjańskich funkcji transformacji prostej
- Zrożniczkowanie po wsp. konfiguracyjnych macierzy transformacji prostej otrzymanej przez przemnożenie macierzy elementarnych
- Zróżniczkowanie po czasie macierzy i transformacji prostej otrzymanej przez przemnożenie macierzy elementarnych
- Zróżniczkowanie po czasi funkcji transformacji prostej
Macierz Jacobiego dla robota redundatnego o 9 sterowanych osiach i 6 współrzędnych kartezjańskich ma
- 6 wierszy i 6 kolumn
- 9 wierszy i 9 kolumn
- 6 wierszy i 9 kolumn
- 9 wierszy i 6 kolumn
Robot o redundatnym łańcuchu kinematycznym to robot- O liczbie DOF większej lub równej 6
- O nadmartowej liczbie DOF w stosunku do liczby DOF wymaganej przez główne zadanie
- O mniejszej liczbie DOF od wymaganej przez główne zadanie
- Robot zbędny dla zaplanowanego zadania
Która z wymienionych metod NIE jest moetodą programowania online
- Teach-In
- Play-Back
- Programowanie wsparte sensorem
- Za pomocą języka tekstowego
Jaka jest minimalna liczba sprzężeń zwrotnych w układzie automatycznej regulacji położenia
1
2
3
6
Na czym polega odsprzężenia modelu dynamicznego w układzie sterowania robota:
- Na zniesieniu wzajemnych oddziaływań osi układu kinematycznego
- Usunięciu sprzężeń zwrotnych od położenia w układzie sterowania
- Usunięcie sprzężeń zwrotnych od prędkości w układzie sterowania
- Wprowadzenie odpowiednich filtrów przeciwzakłóceniowych między sterowaniem i manipulatorem
Który ze zrobotyzowanych procesów nie wymaga sterowanie kształtowego
- Spawanie ciągłe
- Cięcie palnikiem
- Nakładanie powłok
- Zgrzewanie punktowe
Który ze zrobotyzowanych procesów najbardziej nadaje się do programowania play-back
- Spawanie ciągłe- Cięcie palnikiem- Nakładanie powłok- Zgrzewanie punktoweScara to typ robota przeznaczony do- Usuwania zadziorów- Montażu- Zgrzewania punktowego- Spawania i cięcia laseremRobota przemysłowego od zwykłego manipulatora wyróżnia- Liczba osi- Programowalność- Stosowane przeguby- Żadne z tych cechKtóry ze skrótów w języku angielskim określa sterowanie robotoa- NC- PLC- TCP- RCKąty eulera używane do określania orientacji końcówki to kąty- O jakie należy obrócić bazowy układ współrzędnych tak aby zgodził się on z lokalnym układem wsp. końcówki, przy czym obroty te sa wokół nieruchomych osi pierwotnego ułożenia bazowego kartezjańskiego ukł. wsp.- O jakie należy obrócić bazowy układ współrzędnych tak aby zgodził się on z lokalnym układem wsp. końcówki, przy czym obroty te sa wokół obracanych kolejno osi tego bazowego kartezjańskiego ukł. wsp.- Ktorych nazwy używa się dla obu przypadków- Których nazwy nie używa się dla obu przypadkówInterpolacje liniową można zrealizować przy- Sterowani kształtowym- Sterowaniu punktowym- Sterowaniu wielopunktowym- Każdym z wymienionychKtóra wypowiedź w stosunku do danego robota jest prawdziwa- Jedynie odległość między punktami interpolowanymi na zaprogramowanym torze ruchu jest stała- Jedynie czas ruchu końcówki pomiedzy punktami interpolowanymi na zaprogramowanym torze ruchu jest stały- Zarówno odległość jak i czas ruchu pomiędzy punktami interpolowanymi jest stałe- Zarówno odległość jak i czas przejazdu między punktami interpolowanymi nie są stałe i zależą od zaprogramowanej prędkości ruchuPrzetwarzanie danych w sterowaniu robota przy ruchu wg interpolacji liniowej w przestrzeni kartezjanskiej odbywa się w nastepującego kolejności- Transformacja odwrotna, interpolacja, regulacja położenia w osiach- Interpolacja, regulacja położenia w osiach, transformacja odwrotna- Interpolacja, transformacja odwrotna, regulacja położenia w osiach- Regulacja położenia w osiach, interpolacja, transformacja odwrotnaInterpolacje liniową można zrealizować gdy ruch końcówki polega- Tylko na zmianie jej pozycji (bez zmiany jej orientacji)- Tylko na zmianie jej orientacji (bez zmiany jej pozycji)- Tylko na jednoczesnej zmiany jej orientacji i pozycji- Wszystkie przypadkiTransformacja prosta- Obliczenie punktów pośrednich na zaprogramowanym torze końcówki- Obliczenie wsp. konfiguracyjnych robota na podstawie wsp. kartezjańskich końcówki- Obliczenie wsp. kartezjańskich na podstawie współrzędnych konfiguracyjnych robota- Zarówno B i CPrzy transformacji prostej dla robota o n osiach metodą Denavita-Hartenberga liczba macierzy transformacji elementarnego przegubu Denavita-Hartenberga, którą trzeba przemnożyć przez siebie to- n- 2n- 4n- n+m (gdzie liczba m to liczba wsp. kartezjańskich robotaCo można powiedzieć o orientacji końców danej za pomocą macierzy 3x3- Elementy na przekątnej tej macierzy tworzą zestaw odpowiednich kątów Eulera, opisujących takższe orientacje tej końcówki
- Kolejne kolumny tej macierzy określają położenie w globalnym układzie kartezjaskim ersorów ex ey ez lokalnego układu wspołrzędnych końcówki- Kolejne wiersze tej macierzy określają położenie w globalnym układzie kartezjańskim wersorów ex ey ez lokalnego układu wsp. końcówki- Wszystkie odpowiedzi poprawneKtóre zdanie jest nieprawdziwe- Z orientacji końcówki danej za pomocą macierzy 3x3 można obliczyć kąty Eulera opisujące tą orientację - Z orientacji końcówki danej za pomocą kątów Eulera można obliczyć macierz 3x3 opisujące tą orientację - Z orientacji końcówki danej za pomocą macierzy 3x3 można obliczyć kąty Eulera opisujące tą orientację oraz pozycje tej końcówki- Nie trzeba znać wszystkich współczynników macierzy 3x3 opisującej orientacje koncowki, aby moc obliczyc kąty Eulera opisujące tą orientacjeTransformacja odwrotna- Obliczenie punktów pośrednich na zaprogramowanym torze końcówki- Obliczenie wsp. konfiguracyjnych robota na podstawie wsp. kartezjańskich końcówki- Obliczenie wsp. kartezjańskich na podstawie współrzędnych konfiguracyjnych robota- Zarówno B i CKtóre zadanie jest nieprawdziwe w stosunku do robota o otwartym łańcuchu kinematycznym- Rozwiązanie transformacji prostej można zawsze wyznaczyć w postacji jawnej- Istnieje uniwersalna metoda wyznaczania transformacji prostej- Rozwiązanie transformacji odwrotnej można zawsze wyznaczyć w postacji jawnej- Rozwiązanie transformacji odwrotnej można zawsze znaleźć na drodze iteracyjnejMontaż precyzyjny określany jest jako- Dokładne (0,10-0,01mm) manipulowanie i łączenie niewielkich części (0.1-5mm) z innymi częściami- Dokładne (1-0,01mm) manipulowanie i łączenie niewielkich części (0.1-2mm) z innymi częściami- Dokładne (1-0,01mm) manipulowanie i łączenie niewielkich części (0.1-5mm) z innymi częściami- Dokładne (0,10-0,01mm) manipulowanie i łączenie niewielkich części (1-5mm) z innymi częściamiKtóre zdanie jest nieprawdziwie- Napęd liniowy pneumatyczny charakteryzuje średnia siła uciągu i bardzo duża trwałość- Napęd liniowy ze śrubą toczną o dużej dokładności jest cichobieżny jednak jego długość jest ograniczona do ok. 3 metrów ze względu na naprężenia rozciągające w śrubie- Napędy z silnikiem liniowym cechuje brak luzów i duża dokładność- Napęd liniowy ślizgowy z paskiem zębatym cechuje możliwość osiągania dużych prędkości ruchuKtóre zdanie jest nieprawdziwe- Orientowanie pierwotne na podajnikach wibracyjnych to przeprowadzenie części z położenia chaotycznego w jedne lub kilka rozróżnialnych stanów stabilnych (najczęściej strumień lilku rozróżnialnych położeń)- Orientowanie wtórne na podajnikach wibracyjnych może występować od razu bez fazy orientowania pierwotnego- Orientowanie wtórne polega na przeprowadzeniu części z jednego lub kilku rozróżnialnych stanów stabilnych w jedno określone położenie końcowe- Zarówno orientowanie pierwotne jak i wtórne wymaga zastosowania przeszkód na prowadnicach podajnika wibracyjnegoPrzetwarzanie obrazu to- Scena->obraz- Obraz->obraz- Obraz->wynik pomiarów- Obraz->opisAnaliza blobów daje następujące informacje o znalezionych obiektach- Pozycje- Pozycje i orientacje- Pole pow., statystyka pixeli- Zgodność (korelacja) ze wzorcemNa taśmie transportowej podjeżdżają płytki drukowane do automatycznego montażu za pomocą robota. Elementy te nie są spozycjonowanie tj. są dowolnie ułożone na taśmie, ich kształt jest jednak znany. Jakie informacje muszą być przekazane z systemu wizyjnego do sterownika robota aby potrafił prawdiłowo je pobrać- Pozycja 2D- Pozycja 2D i oirentacja w 1 osi- Pozycja 2D i oirentacja w 2 osiach- Pozycja 2D i oirentacja w 3 osiachKtóry rodzaj efektorów najczęściej jest projektowany dla obsługiwania procesu- Chwytaki- Głowice zgrzewające- Głowcie spawalnicze- Głowice szlifierskieNa dobór chwytaka nie ma wpływu- Właściwości fizykochemiczne pow. chwtynych przedmiotu- masa chwytaka- możliwość zasilania z dwóch różnych źródeł- zmiana wymiarów przedmiotu manipulacji podczas procesuWśród informacji producentów podawana jest powtarzalność pozycjonowania ponieważ- To nie jest prawda, podawana jest dokładność pozycjonowania- Lepiej wygląda w ulotce reklamowej bo dokładność pozychonowania jest zwykle gotsza- Parametr ten lepiej opisuje rzeczywistą prace robota- Ten parametr najłtawiej wyznaczyćCo sprawia najwięcej problemów przy tworzeniu robotów mobilnych- Efektywne źródło zasilania- odporność na warunki atmosferyczne i jakość drogi- autonomiczna nawigacja- wydajne przetwarzanie informacji zebranych przez czujnikiPrzestrzeń roboczą mechanizmów równoległych o 6 DOF cechuje- w każdym jej punkcie końcówka może przyjąć dowolną orientacje- duże zróżnicowanie właściwości i możliwych do zrealizowania ruchów końcówki- stała wielkość niezależnie od orientacji końcówki robota- nieregularny kształ i równomierny rozkład właściwościMiejsca osobliwe to- punkty przestrzeni roboczej w której mechanizm robota zmienia swoje właściowośći kinematyczne- punkty przestrzenii roboczej w otoczeniu których mechanizm ma najlepsze właściowości- zaprogramowane punkty, w których układ sterowania musi zmniejszyć prędkość ze względu na zmiane ruchu końców robota- zaprogramowane punkty trajektorii ruchu robota w których sterowanie wymusza jego zatrzymanieJaka cecha konstrukcji robota o kinematyce równoległej delta głównie decyduje o wysokiej dynamice ruhu końcówki roboczej- przełożenie przekładni przekazującej ruch do ramion- moment obrotowy i prędkości nominalne- mała masa elementów ruchomych mechanizmów- moc zastosowanych napędówCzujniki których wartości przesyłane do układu sterowania mają bezpośredni wpływ na realizacje interpolacji to- żadne wskazania czujników nie mają wpływu na interpolacje- enkoder i tachoprądnica- systemy wizyjne- czujniki mierzące parametry stanu urządzeniaSilniki jakiego źródła energii są przystosowane do pracy z małym momentem siły i dużą prędkością obrotową- hydrauliczne- elektryczne- elektryczne i pneum- pneum
