WorksheetsROBOT CÔNG NGHIỆP
Total questions: 60
Worksheet time: 59mins
Thuật ngữ “Robot" lần đầu xuất hiện vào năm nào?
1987 thông qua nhân vật Dot Matrix trong tác phẩm “Spaceballs" của Mel Brooks
1985 thông qua nhân vật Tik-Tok trong tác phẩm “Return to Oz" của Walter Murch
1927 thông qua nhân vật False Maria trong tác phẩm "Metropolis" của Fritz Lang
1922 thông qua nhân vật Helena trong tác phẩm “Rossum’s Universal Robot” của Karel Capek.
Vì sao Robot Công Nghiệp ra đời?
Đáp ứng nhu cầu tăng lương, giảm giờ làm của các công nhân.
Đáp ứng nhu cầu nâng cao năng suất và chất lượng sản phẩm.
Chuyển từ sản xuất dùng sức người sang dùng máy móc.
Tận dụng triệt để các máy móc đã qua sử dụng nhằm tiết kiệm chi phí.
Robot công nghiệp được đưa vào ứng dụng đầu tiên ở đâu và vào thời gian nào?
Tại Genève (Thụy Sĩ) vào năm 1973.
Tại New Jersey (Mỹ) vào năm 1961.
Tại Warsaw (Ba Lan) vào năm 1955.
Tại Washington D.C (Mỹ) vào năm 1949.
Kỹ sư Joseph F. Engelber đã chế tạo thành công Robot công nghiệp đầu tiên vào năm nào?
1954
1956
1975
1959
Hãy điền vào chỗ trống:” Robot công nghiệp có thể được hiểu là những
__________ tự động linh hoạt, bắt chuốc được các chức năng lao động công nghiệp của con người.
”
Thiết bị
Linh kiện
Phụ liệu
Bộ phận
Các bộ phận dưới đây, bộ phận nào không nằm trong cấu tạo của một cánh tay Robot?
Đế
Bánh xe
Cánh tay
Bàn kẹp
Trong cấu tạo của một cánh tay robot, những bộ phận có chuyển động tương đối so với các bộ phận khác được là gì?
khớp (joint)
đế (base)
khâu (link)
kẹp (gripper)
Công thức tính số bậc tự do dựa trên số khâu động (n) và số khớp (p) loại (i) là gì?
Công thức nào tính độ dịch chuyển của khớp (biến khớp – q) khi biết độ dịch chuyển góc () và độ dịch chuyển tịnh tiến (S)?
A
B
C
D
Đâu là tên của các hệ tọa độ được dùng để mô phỏng hoạt động của Robot công nghiệp?
Hệ tọa độ trụ, hệ tọa độ cầu, hệ tọa độ vuông góc, hệ tọa độ góc.
Hệ tọa độ góc, hệ tọa độ gốc, hệ tọa độ cầu, hệ tọa độ trụ.
Hệ tọa độ cầu, hệ tọa độ gốc, hệ tọa độ vuông góc, hệ tọa độ trụ.
Hệ tọa độ vuông góc, hệ tọa độ trụ, hệ tọa độ gốc, hệ tọa độ góc.
Tính linh hoạt của cơ cấu tay máy KHÔNG được thể hiện qua yếu tố nào sau đây?
Độ cơ động của cơ cấu.
Độ nhạy của cảm biến.
Hệ số phục vụ.
Thông số kỹ thuật của Robot.
Trong hệ tọa độ Oxyz, một điểm M ở vị trí bất kỳ sẽ có tọa độ được mô tả như thế nào?
MXYZ = (zM, xM, yM)T
MXYZ = (yM, zM, xM)T
MXYZ = (zM, yM, xM)T
MXYZ = (xM, yM, zM)T
Hệ tọa độ thuận (theo quy tắc bàn tay phải) là hệ tọa độ có đặc điểm nào sau đây?
Ngón cái chỉ phương và chiều của trục Ox, ngón trỏ chỉ phương và chiều của Oy và ngón giữa chỉ phương và chiều của Oz.
Ngón cái chỉ phương và chiều của trục Oy, ngón trỏ chỉ phương và chiều của Ox và ngón giữa chỉ phương và chiều của Oz.
Ngón cái chỉ phương và chiều của trục Oz, ngón trỏ chỉ phương và chiều của Ox và ngón giữa chỉ phương và chiều của Oy.
Ngón cái chỉ phương và chiều của trục Oz, ngón trỏ chỉ phương và chiều của Oy và ngón giữa chỉ phương và chiều của Ox.
Công thức nào sau đây là đúng khi ta chuyển vị trí điểm M từ hệ tọa độ Oxyz sang hệ tọa độ Oabc theo phương pháp ma trận quay?
Trong các ma trận dưới đây, đâu là ma trận xoay R khi ta chuyển từ hệ tọa độ Oxyz sang Oabc, biết vector đơn vị chỉ phương của Oxyz là (x,y,z) và của Oabc là (a,b,c)?
Để Robot có thể thao tác linh hoạt thì cơ cấu chấp hành của nó phải có cấu tạo như thế nào?
Điểm mút của khâu cuối cùng dễ dàng di chuyển theo một quỹ đạo nhất định.
Các khớp phải được siết không quá chặt để khâu thoải mái di chuyển trên mặt phẳng quỹ đạo.
Tiêu tốn ít năng lượng nhất để đảm bảo hoạt động trơn tru trong thời gian dài.
Càng ít các khâu và các khớp càng tốt vì giảm được thời giản xử lý tín hiệu.
Đâu là các thông số cần phải tìm của “Điểm tác động cuối” (end-effector)?
Chỉ cần tìm vị trí của điểm mút còn hướng tác động của khâu cuối có thể bỏ qua.
Chỉ càn tím hướng tác động của khâu cuối còn vị trí của điểm mút có thể bỏ qua.
Chỉ cần tìm tâm và bán kính của đường tròn quỹ đạo tại mỗi khớp.
Cả vị trí của điểm mút và hướng tác động của khâu cuối cùng.
Trong các ma trận dưới đây, đâu là ma trận trạng thái cuối TE, biết (px, py, pz) là tọa độ của điểm tác động cuối, (ax, ay, az), (bx, by, bz) và (cx, cy, cz) lần lượt là các vector đơn vị chỉ phương của hệ tọa độ abc trong hệ tọa độ xyz?
Phương trình động học của một Robot có dạng là gì với (px, py, pz) là tọa độ điểm tác động cuối, n (nx,ny,nz) là vector pháp tuyến,t (tx,ty,tz) là vector tiệm cận với đối tác và s (sx.sy,sz) là vector đường trượt đóng mở bàn kẹp?
Đâu là trình tự chính xác cho việc thiết lập phương trình động học của Robot?
Xác định các hệ tọa độ Lập bảng thông số DH Xác định các ma trận A theo thông số DH Tính các ma trận Ti Lập phương trình động học cơ bản.
Xác định các hệ tọa độ Xác định các ma trận A theo thông số DH Lập bảng thông số DH Tính các ma trận Ti Lập phương trình động học cơ bản.
Tính các ma trận Ti Xác định các hệ tọa độ Lập bảng thông số DH Xác định các
ma trận A theo thông số DH Lập phương trình động học cơ bản
.
Xác định các ma trận A theo thông số DH Xác định các hệ tọa độ Lập bảng thông số DH Tính các ma trận Ti Lập phương trình động học cơ bản.
Phần mềm dùng để tính toán các thông số và thiết lập phương trình động học cho Robot có tên gọi là gì?
MATHLAB
LABMAT
MATLAB
LABMATH
Quỹ đạo chuyển động của một Robot Công Nghiệp là gì?
Tập hợp các vị trí di chuyển của đế Robot.
Tập hợp các điểm mà Robot thường xuất hiện trong một chu kỳ làm việc.
Tập hợp chuyển động của tất cả các điểm nằm trên Robot.
Tập hợp liên tiếp các vị trí khác nhau của bàn kẹp.
Về bản chất, bài toán động học thuận có khác biệt như thế nào với bài toán động học ngược?
Bài toán động học ngược yêu cầu ta cho biết vị trí hiện tại của Robot dựa trên chuyển động của các khớp và các khâu trước đó. Bài toán động học thuận yêu cầu ta tìm ra phương trình động học của các khâu và các khớp dựa trên vị trí ban đầu và vị trí hiện tại của Robot.
Bài toán động học thuận yêu cầu ta cho biết vị trí hiện tại của Robot dựa trên chuyển động của các khớp và các khâu trước đó. Bài toán động học ngược yêu cầu ta tìm ra phương trình động học của các khâu và các khớp dựa trên vị trí ban đầu và vị trí hiện tại của Robot.
Bài toán động học thuận yêu cầu ta cho biết vị trí ban đầu của Robot dựa trên chuyển động của các khớp và các khâu hiện tại. Bài toán động học ngược yêu cầu ta tìm ra phương trình động học của các khâu và các khớp dựa trên vị trí ban đầu và vị trí hiện tại của Robot.
Bài toán động học ngược yêu cầu ta cho biết vị trí ban đầu của Robot dựa trên chuyển động của các khớp và các khâu hiện tại. Bài toán động học thuận yêu cầu ta tìm ra phương trình động học của các khâu và các khớp dựa trên vị trí ban đầu và vị trí hiện tại của Robot.
Phương pháp giải nào sau đây cho bài toán động học ngược phù hợp với các thao tác trong thực tế?
Giải bài toàn động học ngược của Robot Elbow.
Giải bài toán động học ngược của Robot Stanford.
Phương pháp “các nhóm 3”.
Phương pháp giải với Robot n bậc tự do (n < 6).
Đâu là hình ảnh mô tả kết cấu của robot Stanford?
Đâu là hình ảnh cho kết cấu của robot Elbow?
Đâu là hình ảnh cho kết cấu của robot Adept One?
Đâu là hình ảnh cho kết cấu của robot Puma?
Quan hệ vi phân (QHVP) có vai trò quan trọng như thế nào trong các tính toán về động học robot?
QHVP cho ta biết sự thay đổi của các kết quả tính toán đã xác định trước trong các bài toán động học khi cần có sự chuyển dịch của các khớp của Robot. Từ đó, ta tiến hành vi chỉnh và định hướng lại các khớp cho phù hợp.
QHVP sẽ xác lập quỹ đạo mới cho Robot dựa trên phương trình động học và sự thay đổi của các khớp.
QHVP sẽ tạo nên một phương trình động học mới trong đó cho phép ta vi chỉnh vị trí của các khớp (quay và tịnh tiến). Kết quả là ta có vị trí mới của điểm tác động cuối phù hợp với yêu cầu đã đặt ra.
Thực tế QHVP không có vai trò quan trọng gì trong các tính toán về động học Robot, đó là chỉ là một phép tính ít khi được sử dụng.
Đâu là điều cần phải xem xét khi lập trình cho Robot hoạt động?
Chỉ cần lưu ý đến chuyển động của Robot, các phần khác không quan trọng, có thể bỏ qua.
Cả chuyển động của bản thân Robot và sự hoạt động của toàn bộ hệ thống sản xuất.
Chỉ cần lưu ý đến sự hoạt động của toàn bộ hệ thống sản xuất, các phần khác không quan trọng.
Chì cần lưu ý đến phương trình động học của Robot, các phần khác không quan trọng.
Ta có thể phân loại thành bao nhiêu phương pháp lập trình Robot?
1
2
3
4
Phương pháp lập trình nào mà trong đó ta sử dụng bảng ổ cắm điện, công tắc hành trình, các cơ cấu cam,…. và không có tín hiệu hồi tiếp?
Lập trình kiểu dạy học bằng dẫn dắt
Lập trình kiểu dạy học dùng thiết bị
Lập trình thủ công
Lập trình ngoại tuyến.
Phương pháp lập trình nào mà trong đó ta định hướng cho robot làm các thao tác theo yêu cầu ở những vị trí cần thiết, sử dụng các cảm biến để ghi lại các tín hiệu rồi cho Robot tự lặp lại các thao tác đó?
Lập trình thủ công
Lập trình kiểu dạy học bằng dẫn dắt
Lập trình ngoại tuyến.
Lập trình kiểu dạy học dùng thiết bị
Phương pháp lập trình nào mà trong đó ta điều khiển các khớp của robot thông qua các nút bấm trên một hộp nhỏ cầm tay để các khớp dịch chuyển theo ý của ta. Sau đó, robot tự thực hiện lại các động tác đã “học”?
Lập trình kiểu dạy học dùng thiết bị
Lập trình ngoại tuyến.
Lập trình thủ công
Lập trình kiểu dạy học bằng dẫn dắt
Phương pháp lập trình nào mà ta phải tiến hành gián tiếp trên máy tính dùng các ngôn ngữ lập trình (bất kể bậc cao hay bậc thấp)?
Lập trình thủ công
Lập trình kiểu dạy học bằng dẫn dắt
Lập trình kiểu dạy học dùng thiết bị.
Lập trình ngoại tuyến.
Ngôn ngữ lập trình gần với ngôn ngữ máy nhất (ví dụ như ASM) được gọi là gì?
Ngôn ngữ siêu cấp.
Ngôn ngữ bậc vừa.
Ngôn ngữ bậc thấp.
Ngôn ngữ bậc cao.
Ngôn ngữ lập trình gần với ngôn ngữ mà con người hiểu nhất (ví dụ như C) được gọi là gì?
Ngôn ngữ bậc thấp.
Ngôn ngữ siêu cấp.
Ngôn ngữ bậc vừa.
Ngôn ngữ bậc cao.
Thế nào là một vật thể?
Vật thể là các thiết bị, đồ vật nằm ở những vị trí bất kỳ trong không gian.
Vật thể chỉ là những đối tượng làm việc của Robot, cả hữu hình lẫn vô hình.
Vật thể là các đối tác làm việc của Robot, đó chính là các thiết bị, đồ vật nằm trong môi trường làm việc của Robot
Vật thể tượng trưng cho bản thân của Robot và những vật chất xung quanh nó.
Nhiệm vụ giao cho Robot thực hiện thường được mô tả thông qua sự vật nào sau đây?
Các thao tác chuyển dịch.
Các thư viện chuẩn.
Cong thông điệp.
Các câu lệnh.
Phép biến đổi chiếu hình là gì?
Đó là một phép tách một sự vật ra thành 3 hình chiếu (hình chiếu chính, hình chiếu bằng và hình chiếu cạnh)
Đó là phép biến đổi quang học để chiếu các điểm trong không gian 3 chiều lên một mặt phẳng.
Đó là một phép thu hình ảnh từ bên ngoài và chuyển đổi màu sắc của chúng đang có sang hai màu (trắng và đen)
Đó là phép dùng một hình có sẵn chia làm 3 phần bằng nhau.
Giả sử ta có một camera có vị trí là (x, y, z) (trục z trùng với trục chính đi qua tâm thấu kính) với tiêu cự (A) và một điểm M bất kỳ có vị trí là (X, Y, Z). Trong các công thức dưới đây, đâu là công thức xác định tọa độ hình chiếu M’(x0, y0, z0).
Người ta dùng công thức nào dưới đây để xác định vị trí của camera (x, y, z) khi biết tiêu cự (A) và vị trí của điểm M (X, Y, Z) (Phương trình cơ bản của Camera)?
Điểm tựa là gì?
Điểm tựa là những điểm khác nhau trong thao tác, bao gồm các vị trí bắt buộc phải đi qua để thực hiện nhiệm vụ và các vị trí tránh chướng ngại vật.
Điểm tựa là những điểm dùng để tạo lực (nâng, đẩy) một vật bất kỳ.
Điểm tựa là những điểm dùng để đỡ Robot không bị ngã hoặc lật.
Điểm tựa là những điểm giống nhau trong thao tác, bao gồm các vị trí bắt buộc phải đi qua để thực hiện nhiệm vụ và các vị trí tránh chướng ngại vật.
Yếu tố nào xác định số lượng các điểm tựa?
Cấu tạo và nhiệm vụ của Robot.
Chiều dài và cân nặng của Robot.
Ngôn ngữ lập trình và chương trình nạp vào Robot.
Công việc và môi trường làm việc của Robot.
Trong các đặc điểm dưới đây, đặc điểm nào KHÔNG phải là ưu điểm của việc lập trình quỹ đạo trong hoạt tọa độ các biến khớp?
Cho biết thông tin về biến khớp là những thông số điều khiển trực tiếp các khớp động.
Có khả năng đảm bảo tính thời gian thực trong điều khiển.
Thông qua vị trí của biến khớp, ta có thể hình dung ra ngay vị trí của cơ cấu tay máy trong không gian.
Làm cho việc lập trình trở nên dễ dàng hơn
Việc lập trình quỹ đạo qua các điểm tựa có thể tiến hành ở đâu?
Không thể thực hiện ở bất cứ hệ tọa độ nào.
Cả hệ tọa độ các biến khớp và hệ tọa độ Decartes.
Chỉ thực hiện được ở hệ tọa độ các biến khớp.
Chỉ thực hiện được ở hệ tọa độ Decartes.
Trong các phương pháp dưới đây, phương pháp nào KHÔNG được dùng để lập trình quỹ đạo?
Lập quỹ đạo dựa trên hạn chế về động lực học.
Mô tả quỹ đạo bằng Spline bậc 3.
Lập quỹ đạo trong hệ tọa độ Decartes.
Mô tả quỹ đạo qua các điểm tựa bằng đa thức bậc 3 có xét đến các hạn chế về động lực học.
Đặc điểm của mô tả quỹ đạo bằng Spline bậc 3 là gì?
Mỗi đoạn quỹ đạo được mô tả bằng một đa thức bậc 3.
Mỗi đoạn quỹ đạo được mô tả bằng 3 đa thức bậc 1.
Mỗi đoạn quỹ đạo được mô tả bằng 2 đa thức bậc 2 và 1 đa thức bậc 3.
Mỗi đoạn quỹ đạo được mô tả bằng 2 đa thức bậc 2 và 1 đa thức bậc 2.
Nhiệm vụ của lập trình quỹ đạo trong hệ tọa độ Decartes là gì?
Chỉ đảm bảo trạng thái (vị trí và hướng) của bàn kẹp (gripper) tại các điểm tựa và nối liền các điểm tựa này với nhau, không xây dựng quỹ đạo chuyển động của nó.
Xây dựng quỹ đạo chuyển động của bàn kẹp (gripper) và đảm bảo trạng thái (vị trí và hướng) của nó tại các điểm tựa và nối liền các điểm tựa này với nhau.
Chỉ xây dựng quỹ đạo chuyển động của bàn kẹp, không đảm bảo trạng thái (vị trí và hướng) của nó tại các điểm tựa và nối liên các điểm tựa này với nhau.
Xây dựng quỹ đạo chuyển động của bàn kẹp (gripper) và đảm bảo trạng thái (vị trí và hướng) của nó tại các điểm tựa nhưng tách các điểm tựa thành nhiều điểm nhỏ hơn.
Trong các phương pháp dưới đây, phương pháp nào xây dựng quỹ đạo qua các điểm tựa và có xét tới các ràng buộc về động lực học?
Lập quỹ đạo dựa trên hạn chế về động lực học.
Mô tả quỹ đạo bằng Spline bậc 3.
Mô tả quỹ đạo qua các điểm tựa bằng đa thức bậc 3 có xét đến các hạn chế về động lực học.
Lập quỹ đạo trong hệ tọa độ Decartes.
Phương pháp lập quỹ đạo trong hệ tọa độ Decartes và mô tả quỹ đạo bằng Spline bậc 3 có bất lợi gì so với mô tả quỹ đạo qua các điểm tựa bằng đa thức bậc 3 có xét đến các hạn chế về động lực học?
Chưa cho biết vị trí của các điểm tác động đầu cuối đối với tổng thể Robot công nghiệp.
Chưa đảm bảo tính thời gian thực trong quá trình hoạt động của Robot.
Có quá nhiều thông số cần tính toán.
Chưa xét đến các hạn chế về lực và mô men, vận tốc và gia tốc của các bộ phận truyền dẫn ở các khớp động.
Nhiệm vụ của động lực học Robot là gì?
Thiết lập phương trình động lực học nhằm bổ sung cho phương trình động học.
Xác định sai số của điểm tác động cuối cùng khi hệ thống hoạt động được một thời gian dài.
Xác định những thành phần chịu lực trong kết cấu của Robot công nghiệp.
Xác định mô men, lực động xuất hiện trong quá trình chuyển động và các sai số động.
Phương pháp tiêu biểu dùng để nghiên cứu động lực học robot là gì?
Động học ngược và điều chế xung.
Bảo toàn năng lượng và phân tích Fourier.
Động tĩnh học và phương trình Lagrange bậc 2.
Động lực học chất điểm và dao động điều hòa.
Trong các phương pháp dưới đây, phương pháp nào mang tính hiệu quả và thuận tiện cho việc xây dựng thuật toán giải trên máy tính?
Phương pháp Lagrange bậc 2.
Phương pháp động tĩnh học.
Phương pháp phân tích Fourier.
Phương pháp động học chất điểm.
Trong các phương pháp dưới đây, phương pháp nào được xây dựng dựa trên nguyên lý của D’ Alembert cho phép xác định các lực truyền dẫn để thực hiện chuyển động của bản kẹp cùng vật kẹp?
Phương pháp động tĩnh học.
Phương pháp Lagrange bậc 2.
Phương pháp phân tích Fourier.
Phương pháp động học chất điểm.
Trong các bộ phận dưới đây, bộ phận nào KHÔNG nằm trong hệ thống điểu khiển tự động?
Nguồn điều khiển
Thiết bị điều khiển
Đối tượng điều khiển
Thiết bị đo lường
Nguyên tắc nào sau đây KHÔNG phải là nguyên tắc điều khiển cơ bản?
Nguyên tắc điều khiển theo độ sai lệch
Nguyên tắc điều khiển theo phương pháp bù nhiễu
Nguyên tắc điều khiển hỗn họp theo độ sai lệch và bù nhiều.
Nguyên tắc điều khiển bằng lệnh trực tiếp.
Các tên dưới đây, tên nào KHÔNG phải là tên của một hệ thống điều khiển tự động?
Hệ thống tuyến tính.
Hệ thống định tính.
Hệ thống phi tuyến.
Hệ thống tiền định.
Trong kỹ thuật người máy, người ta phân loại hệ điều khiển thành bao nhiêu loại?
3 loại
2 loại
4 loại
5 loại
Các thiết bị dưới đây, thiết bị nào KHÔNG phải là các thiết bị được phân loại trong quá trình thực hiện các chuyển động của người máy?
Điều khiển theo chu tuyến.
Điều khiển theo vị trí.
Điều khiển pháp tuyến.
Điều khiển theo chu kỳ.
