Worksheets视觉SLAM知识测验_12
Total questions: 21
Worksheet time: 1hrs 3mins
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1.
SLAM的中文翻译是什么？
a)
定位与地图构建
b)
定位与地图测量
c)
同时定位与地图构建
d)
单一定位与地图构建
2.
SLAM的目的是解决哪两个问题？
a)
观察与理解
b)
定位与建图
c)
测量与分析
d)
建模与探索
3.
视觉SLAM中使用的主要传感器是什么？
a)
红外传感器
b)
相机
c)
声纳传感器
d)
激光传感器
4.
视觉SLAM中的后端优化模块的任务是什么？
a)
判断机器人是否到达过先前的位置
b)
建立地图
c)
估算相机的运动
d)
对相机位姿进行优化
5.
视觉SLAM中的回环检测模块的任务是什么？
4 lines
6.
视觉SLAM中的建图模块的任务是什么？
a)
估算相机的运动
b)
建立地图
c)
对相机位姿进行优化
d)
判断机器人是否到达过先前的位置
7.
视觉SLAM中的视觉里程计模块的任务是什么？
a)
建立地图
b)
对相机位姿进行优化
c)
判断机器人是否到达过先前的位置
d)
估算相机的运动
8.
在计算机视觉中，图像在计算机里只是一个什么？
a)
文字描述
b)
视频流
c)
数值矩阵
d)
音频文件
9.
什么是累积漂移在SLAM中的问题？
a)
估计的轨迹不再准确
b)
图像数据相似性算法
c)
后端优化
d)
回环检测
10.
后端优化主要解决SLAM过程中的什么问题？
a)
检测回环
b)
处理噪声
c)
估计相机运动
d)
构建地图
11.
回环检测在SLAM中的作用是什么？
a)
构建地图
b)
处理噪声
c)
识别场景
d)
消除位置估计的漂移
12.
建图在SLAM中的形式和算法是否固定？
a)
只有一种形式
b)
取决于回环检测
c)
固定
d)
不固定
13.
什么是度量地图和拓扑地图？
a)
地图的两种形式
b)
SLAM的应用场合
c)
后端优化的算法
d)
回环检测的结果
14.
视觉SLAM流程中，哪个模块主要负责估算相邻图像间相机的运动？
4 lines
15.
在视觉SLAM中，后端优化的任务是什么？
4 lines
16.
什么是累积漂移，在SLAM中为什么需要解决它？
4 lines
17.
回环检测的主要目的是什么？
4 lines
18.
视觉里程计在SLAM中被称为什么？
4 lines
19.
在SLAM中，传感器信息读取阶段主要包括哪些内容？
4 lines
20.
为什么在SLAM系统中需要建立地图？
4 lines
21.
什么是视觉SLAM中的前端和后端？
4 lines
100 %
