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Nesta aula, nossa programação será mais avançada, pois associaremos dois servomotores ao B1T, de modo a promover um movimento mais coordenado e que se assemelhe ao dos seres humanos.

Na Aula 34 – A mascote se mexe, você já conectou um servomotor para programar o movimento do tronco do B1T, utilizando uma base. Agora, chegou o momento de conectarmos mais um servomotor ao B1T para que ele reproduza um movimento de aceno enquanto segue movimentando o corpo.

Para que esta nova conexão, no momento de movimentação dos servomotores, não entre em conflito com a que já realizamos, se necessário diminua a altura do suporte que você criou na Aula 34 – A mascote se mexe e faça ajustes de corte. Fixaremos o segundo microsservomotor diretamente nas costas do B1T, acima da posição do primeiro servomotor. Observe que o braço esquerdo do B1T foi desconectado previamente, com a retirada do colchete bailarina.

Agora, posicione o braço do B1T de volta ao seu corpo para calcular o local mais adequado para fixar no verso do braço, com parafuso, a pazinha simples do servomotor, considerando seu ponto médio de rotação (angulação do servomotor), como vimos na Aula 32 - Simulando o funcionamento de servomotores e na Aula 33 - Programe para acenar!

Por fim, encaixe a pazinha, já afixada ao braço, no servomotor

Quanto à ligação dos fios do segundo servomotor ao Arduino, ela segue a mesma sequência utilizada em outras conexões deste componente. A diferença é que agora, como estamos ligando um segundo componente no mesmo projeto, precisaremos usar outra porta digital do Arduino para a transmissão de dados. Então, conecte o fio laranja do servomotor conectado ao braço do B1T à porta 8 do Arduino, mantendo o servomotor do tronco conectado à porta 9.

O fio marrom é conectado ao GND do Arduino, o fio vermelho à porta 5 V, do mesmo modo como fizemos com o primeiro servomotor e mantendo estas ligações.

O B1T, então, ficará assim!

Agora, vamos programar!

Iniciamos a programação no mBlock seguindo a mesma lógica das programações anteriores, com os blocos de início da programação e indicação das portas digitais aos quais cada servomotor foi conectado, definindo os ângulos de movimento para cada servomotor. A atenção, na programação de hoje, é que você precisará utilizar um bloco para cada porta digital utilizada na montagem do nosso protótipo (utilizamos a porta 8 para o braço e a porta 9 para o tronco). Como a ideia é simular um movimento de aceno acompanhado pela movimentação do tronco, chegou o momento de experimentarmos os melhores ângulos para a sua mascote! Caso você queira que B1T repita os movimentos por um tempo, programe o “ir e vir” utilizando a chave para indicar quantas vezes ele se movimentará, como no exemplo abaixo, lembrando que é preciso também indicar os ângulos de ida e retorno (por isso, utilizamos o sinal negativo) e dar uma pausa, em milissegundos, na movimentação através do bloco (lembrando que, para indicar o tempo em milissegundos, utilize um ponto para separar a casa decimal).

Se você preferir que o B1T repita os movimentos sem parar, programe o “ir e vir” utilizando a chave .

Teste outras programações na mascote para que em um instante ocorra o movimento dos braços e em outro o do tronco, sempre carregando as novas programações ao Arduino para conferir como B1T se comporta com a proposta de novos movimentos