5 wielkościami

4 wielkościami

3 wielkościami

2 wielkościami

Cechą zrobotyzowanych linii montażowych jest krótki czas pracy

Linia zrobotyzowana może składać się z kilku gniazd połączonych za pomocą systemu transportowego z możliwością wykorzystania buforów między gniazdami

Cechą zrobotyzowanych gniazd montażowych jest długi cykl pracy oraz mała liczba różnych obiektów montowanych przez jeden robot

Zrobotyzowana linia montażowa wymaga transportu produktu między poszczególnymi stanowiskami

Szybsze i wydajniejsze montowanie małych i precyzyjnych wyrobów

Zastosowanie urządzeń osiągających bardzo duże przyspieszenia i prędkości

Oszczędność energii oraz nakładów na materiały

Wszystkie odpowiedzi

Jest możliwe tylko na ręcznym stanowisku montażowym

Jest tylko możliwe na zrobotyzowanym stanowisku montażowym

Stosuje się zamiennie z biernym elementem wspomagającym pozycjonowanie

Pozwala na zredukowanie nakładu pracy na stanowisku montażowym

Systemu automatycznej wymiany chwytaków

Systemu automatycznej wymiany szczęk

Jednostki wielochwytakowej

Chwytaka wielofunkcyjnego ręcznie wymienianego

Kształtowy

Elektromagnetyczny

Ze sztywnymi końcówkami chwytnymi

Robot wyposażony w system wizyjny

Robot ze sterowaniem zdalnym, którego głównym zadaniem jest przeniesienie na pewną odległość funkcji motorycznych i sensorycznych operatora

Robot który realizuje ustaloną procedurę sterowanych ruchów wg. instrukcji specyfikujących żądane pozycje oraz parametry ruchu

Żadne z wymienionych

Ograniczoną możliwością rozpoznawania kształtów w otaczającym je środowisku

Zdolnościami do samodzielnego rozwiązywania zadania występującego w procesie produkcji

Koniecznością precyzyjnego zaprogramowania ruchów ramion w odniesieniu do określonego układu współrzędnych

Tym, że są one zdolne do samodzielnego zbierania informacji o zew. środowisku pracy

Program technologiczny definiuje jedynie położenie docelowe efektora o określonych współrzędnych w układnie odniesienia, nie determinuje natomiast trajektorii po jakiej następuje zmiana położenia

Układ sterowania oblicza jaką drogę musi przebyć każdy przegub w celu przemieszczenia efektora robota pomiędzy zaprogramowanymi punktami

Kolejna wartość zadana położenia zostaje wymuszona dopiero po osiągnięciu z wymaganą dokładnością, poprzedniej wartości zadanej

Wszystkie nieprawidłowe

Zdolność rozpoznawania zadanego obiektu w środowisku, bez względu na jego położenie i kształt że ich układ sterowania realizuje ruch najczęściej w taki sposób aby był on wykonany w jak najkrótszym czasie, przy założeniu pewnej wartości prędkości maksymalnej dla poszczególnych członów łańcucha kinematycznego robota

Całkowity brak sprzężenie zwrotnego od stanu manipulowanego obiektu, konieczność precyzyjnego zaprogramowania ruchów ramion w odniesieniu do określonego układu współrzędnych, konieczność ustabilizowania współrzędnych stanu początkowego manipulowanego przedmiotu

Roboty te wyposażone są w układy sterowania adaptacyjnego, dzięki czemu posiadają zdolności "intelektualne" korygowania programów pracy w warunkach zmieniającego się otoczenia

Układ sterowania konstruuje hipotetycznie idealny tor pomiędzy dwoma punktami określonymi w programie i następnie generuje wewnętrzne punkty tak blisko tego toru jak to jest tylko możliwe

Tor wynikowy jest aproksymacją założonej w programie krzywej, a dokładność aproksymacji zależy od liczby punktów pośrednich i jest tym większa im więcej jest tych punktów

Kolejna wartość zadana położenia zostaje wymuszona dopiero po osiągnięciu z wymaganą dokładnością, poprzedniej wartości zadanej

Układ sterowania robota oblicza, jaką drogę musi przebyć każdy przegub w celu przemieszczenia efektora robota pomiędzy zaprogramowanymi punktami, Następnie wybiera przegub, dla którego przemieszczenie przy zadanej prędkości sterowania będzie trwało najdłużej i bazując na znajomości czasu ruchu i wartości przemieszczenia układ sterowania dzieli ruch na mniejsze inkrementy w ten sposób, że ruch we wszystkich osiach zaczyna i kończy się równocześnie

Programowaniu przez obwiedzenie trajektorii ruchu podczas ręcznego prowadzenia jednostki kinematycznej robota przy wyłączonych napędach

Programowaniu poprzez najazd na punkty kontrolne i zapamiętywanie wartości współrzędnych kartezjańskich lub przegubowych tych punktów

Wykorzystaniu przenośnego, trzymanego w ręku urządzenia służącego do programowania robota, tzw. teach-box'a

Tworzeniu programu robota przemysłowego w którym niewymagany jest bezpośredni udział sterownika robota w procesie programowania

To, że nie jest ono zbyt trudne dla programisty i nie jest wymagana znajomość żadnego języka programowania

Krótki czas tworzenia nawet bardzo skomplikowanych programów

To, że nie wymaga ono wyłączenia programowanego urządzenia z procesu technologicznego

Możliwość wizualizacji procesu

Urządzenie zautomatycznej wymiany chwytaków

Urządzenie antykolizyjne

Bierny element wspomagający kojarzenie części

Czujnik momentu i siły

Urządzenie do automatycznej wymiany chwytaków

Stacja zapisu/odczytu danych z nośnika na palecie

Magazyn obrotowy

Zatoka paletowego systemu transportowego

Większa elastyczność i różnorodność wyrobów, mniejsza wielkość partii oraz produkcji

Większa elastyczność i wielkość partii, mniejsza wielkość produkcji i różnorodność wyrobów

Mniejsza elastyczność i różnorodność wyrobów, większa wielkość partii oraz produkcji

Mniejsza elastyczność i wielkość produkcji, większa różnorodność wyrobów i wielkość partii

Większa elastyczność i różnorodność wyrobów, mniejsza wielkość partii oraz produkcji

Większa elastyczność i wielkość partii, mniejsza wielkość produkcji i różnorodność wyrobów

Mniejsza elastyczność i różnorodność wyrobów, większa wielkość partii oraz produkcji

Mniejsza elastyczność i wielkość produkcji, większa różnorodność wyrobów i wielkość partii

Łatwiejsza do wyznaczenia od transformacji prostej

Trudniejsza do wyznaczenia od transformacji prostej

Niemożliwa do wyznaczenia

Możliwa do wyznaczenia ale tylko metodami numerycznymi

Możliwość współbieżnego wykonywania operacji montażowych na stanowiskach montażu ręcznego i zautomatyzowanego

Rozszerzenie możliwości robotów i manipulatorów dzięki modułowej budowie narzędzi i systemom pozwalającym na ich automatyczną wymianę

Rozszerzenie kinematyki robota lub manipulatora poprzez zastosowanie odpowiedniego wyposażenie

Odpowiedź Elastyczność(...) i Rozszerzenie możliwości (...)

Zróżniczkowanie po wsp. kartezjańskich funkcji transformacji prostej

Zróżniczkowanie po wsp. konfiguracyjnych macierzy transformacji prostej otrzymanej przez przemnożenie macierzy elementarnych

Zróżniczkowanie po czasie macierzy i transformacji prostej otrzymanej przez przemnożenie macierzy elementarnych

Zróżniczkowanie po czasie funkcji transformacji prostej

6 wierszy i 6 kolumn

9 wierszy i 9 kolumn

6 wierszy i 9 kolumn

9 wierszy i 6 kolumn

liczbie DOF większej lub równej 6

nadmiarowej liczbie DOF w stosunku do liczby DOF wymaganej przez główne zadanie

mniejszej liczbie DOF od wymaganej przez główne zadanie

Robot zbędny dla zaplanowanego zadania

Robot o liczbie DOF większej od 6

Robot którego łańcuch kinematyczny tworzy zamknięte obwody

Systemu kilku robotów wykonujących te same ruchy

Pomocnicze ramię służące operatorowi do programowania play-back

Teach-In

Play-Back

Programowanie wsparte sensorem

Za pomocą języka tekstowego