0.599

-0.599

0.1292

0.1691

Một tác động vào có thể chuyển trạng thái của hệ từ trạng thái ban đầu t0 đến trạng thái cuối t1 trong một thời gian hữu hạn.

Một tác động ra có thể chuyển trạng thái của hệ từ trạng thái ban đầu t0 đến trạng thái cuối t1 trong một thời gian hữu hạn.

Một tác động vào có thể chuyển trạng thái của hệ từ trạng thái ban đầu t0 đến trạng thái cuối t1 trong một thời gian vô hạn.

Một tác động ra có thể chuyển trạng thái của hệ từ trạng thái ban đầu t0 đến trạng thái cuối t1 trong một thời gian vô hạn.

Các toạ độ đo được ở biến ra y_i của hệ, ta có thể khôi phục lại trạng thái x₁ trong khoảng thời gian hữu hạn

Các toạ độ đo được ở biến ra y_i của hệ, ta không có thể khôi phục lại trạng thái x₁ trong khoảng thời gian hữu hạn.

Các toạ độ đo được ở biến ra y_i của hệ, ta có thể khôi phục lại trạng thái x₁ trong khoảng thời gian vô hạn

Các toạ độ đo được ở biến ra y_i của hệ, ta không có thể khôi phục lại trạng thái x₁ trong khoảng thời gian vô hạn

Loại bỏ những điểm cực và điểm zero không mong muốn của hệ thống chưa hiệu chỉnh và thay vào đó là các cực và zero làm cho hệ thống có đáp ứng theo yêu cầu thiết kế

Không loại bỏ những điểm cực và điểm zero không mong muốn của hệ thống chưa hiệu chỉnh và thay vào đó là các cực và zero làm cho hệ thống có đáp ứng theo yêu cầu thiết kế

Loại bỏ những điểm cực và điểm zero không mong muốn của hệ thống hiệu chỉnh và thay vào đó là các cực và zero làm cho hệ thống có đáp ứng theo yêu cầu thiết kế

Tất cả A, B, C đều sai

Hệ thống được gọi là quan sát được hoàn toàn khi và chỉ khi ma trận sau có hạng bằng $$n$$

Hệ thống được gọi là quan sát được hoàn toàn khi và chỉ khi ma trận sau có hạng bằng $$2n$$

Hệ thống được gọi là quan sát được hoàn toàn khi và chỉ khi ma trận sau có hạng bằng $$n-1$$

Hệ thống được gọi là quan sát được hoàn toàn khi và chỉ khi ma trận sau có hạng bằng $$n-2$$

Ma trận $$n\times n$$

Ma trận $$(n-1)\times n$$

Ma trận $$n\times(n+1)$$

Ma trận $$n\times(n-1)$$

Hệ thống số được gọi là điều khiển được nếu ta tìm được vectơ điều khiển U(k) để chuyển hệ thống từ trạng thái ban đầu bất kỳ đến trạng thái cuối bất kỳ trong một khoảng thời gian giới hạn

Hệ thống số được gọi là điều khiển được nếu ta tìm được vectơ điều khiển U(k) để chuyển hệ thống từ trạng thái ban đầu bất kỳ đến trạng thái cuối bất kỳ trong một khoảng thời gian không giới hạn

Hệ thống số được gọi là không điều khiển được nếu ta tìm được vectơ điều khiển U(k) để chuyển hệ thống từ trạng thái ban đầu bất kỳ đến trạng thái cuối bất kỳ trong một khoảng thời gian giới hạn

Hệ thống số được gọi là điều khiển được nếu ta tìm được vectơ điều khiển U(k) để chuyển hệ thống từ trạng thái cuối bất kỳ đến trạng thái ban đầu bất kỳ trong một khoảng thời gian giới hạn.

Hệ thống số được gọi là quan sát được nếu theo các số liệu đã đo được ở đầu ra y(k) ta có thể xác định được trạng thái x(k) của nó

Hệ thống số được gọi là không quan sát được nếu theo các số liệu đã đo được ở đầu ra y(k) ta có thể xác định được trạng thái x(k) của nó.

Hệ thống số được gọi là quan sát được nếu theo các số liệu đã đo được ở đầu ra y(k) ta không thể xác định được trạng thái x(k) của nó.

Hệ thống số được gọi là quan sát được nếu theo các số liệu không đo được ở đầu ra y(k) ta có thể xác định được trạng thái x(k) của nó.

4

3

5

2

(1 − w(z)) và W(z)

(1 − w(z))

W(z)

Cả A, B, C đều sai

Vì khi thay đổi một lượng nhỏ các thông số của D(z) đều làm cho G(z) có thể có cực hay zero nằm trên hay ngoài vòng tròn đơn vị.

Vì khi thay đổi một lượng lớn các thông số của D(z) đều làm cho G(z) có thể có cực hay zero nằm trên hay ngoài vòng tròn đơn vị.

Vì khi thay đổi một lượng nhỏ các thông số của D(z) đều làm cho G(z) có thể có cực hay zero nằm trên hoặc ngoài vòng tròn đơn vị.

Vì khi thay đổi một lượng lớn các thông số của D(z) sẽ không làm cho G(z) có thể có cực hay zero nằm trên hay ngoài vòng tròn đơn vị.

$$-j\frac{\omega_0}{2}\rightarrow j\frac{\omega_0}{2}$$

$$-j\frac{\omega_0}{3}\rightarrow j\frac{\omega_0}{3}$$

$$-j\frac{\omega_0}{2}\rightarrow j\omega_0$$

$$-j\omega_0\rightarrow j\frac{\omega_0}{2}$$

Không ổn định

Ổn định

Cả A, B đều sai

Cả A, B đều đúng

Lân cận -π nên ω_w0 và ω_ws cần phải nhỏ hơn ω_π

Lân cận π nên ω_w0 và ω_ws cần phải nhỏ hơn ω_π

Lân cận -π nên ω_w0 và ω_ws cần phải nhỏ hơn ω_π

Lân cận -π nên ω_w0 và ω_ws cần phải lớn hơn ω_π

Xác định tần số cắt ω_w1 sao cho góc pha của G(jω) xấp xỉ -180° + Φ_m + 5°. Tại tần số này có độ dự trữ pha là Φ_m

Xác định tần số cắt ω_w1 sao cho góc pha của G(jω) xấp xỉ 180° + Φ_m + 5°. Tại tần số này có độ dự trữ pha là Φ_m

Xác định tần số cắt ω_w1 sao cho góc pha của G(jω) xấp xỉ 180° + Φ_m. Tại tần số này có độ dự trữ pha là Φ_m

Xác định tần số cắt ω_w1 sao cho góc pha của G(jω) xấp xỉ 180° + Φ_m. Tại tần số này có độ dự trữ pha là Φ_m

Có độ sớm pha cần thiết nhưng không kiểm soát được biên độ

Có độ sớm pha cần thiết, kiểm soát được biên độ

Quá trình chọn và thử, vì sớm pha tạo sự ổn định ở miền tần số còn độ khuếch đại tạo sự bất ổn định.

Quá trình chọn và thử, vì sớm pha tạo sự không ổn định ở miền tần số còn độ khuếch đại tạo sự bất ổn định.

Quá trình chọn và thử, vì sớm pha tạo sự ổn định ở miền tần số còn độ khuếch đại tạo sự ổn định.

Quá trình chọn hoặc thử, vì sớm pha tạo sự ổn định ở miền tần số còn độ khuếch đại tạo sự bất ổn định.

Gần như trùng nhau.

Gần như không trùng nhau.

Cách xa nhau.

Cả A, B, C dễ sai.

Cả hai bộ lọc PI & PD.

Hai bộ lọc PI.

Hai bộ lọc PD.

Cả A, B, C đều sai.

Chu kỳ lấy mẫu T có thể thay đổi sau khi thiết kế xong nhưng K_s, K_i, K_d vẫn không thay đổi.

Chu kỳ lấy mẫu T không thể thay đổi sau khi thiết kế xong nhưng K_s, K_i, K_d vẫn không thay đổi.

Chu kỳ lấy mẫu T có thể thay đổi sau khi thiết kế xong nhưng K_s, K_i, K_d vẫn thay đổi.

$$\omega_{wM}=\sqrt{\omega_{w0}\omega_{ws}}$$

$$\omega_{wM}=\sqrt{\omega_{w0}-\omega_{ws}}$$

$$\omega_{wM}=\sqrt{\omega_{w0}+\omega_{ws}}$$

$$\omega_{wM}=\sqrt{\omega_{ws}-\omega_{w0}}$$

$$\operatorname{rank}\big([\,B\ \ AB\ \ A^{2}B\ \ \cdots\ \ A^{n-1}B\,]\big)=n$$

$$\operatorname{rank}\big([\,B\ \ AB\ \ A^{2}B\ \ \cdots\ \ A^{n-1}B\,]\big)\neq n$$

$$\operatorname{rank}\big([\,B\ \ AB\ \ A^{2}B\ \ \cdots\ \ A^{n-1}B\,]\big)<n$$

$$\operatorname{rank}\big([\,B\ \ AB\ \ A^{2}B\ \ \cdots\ \ A^{n-1}B\,]\big)>n$$

Hệ thống quan sát được hoàn toàn

Hệ thống quan sát không được hoàn toàn

Hệ thống quan sát bán hoàn toàn

Tất cả A, B, C đều sai

$$\operatorname{rank}(N)=2$$

$$\operatorname{rank}(N)=3$$

$$\operatorname{rank}(N)=4$$

$$\operatorname{rank}(N)=5$$

Phương pháp hữu hiệu để thiết kế hệ điều khiển số vì nó cho phép xác định trực tiếp hàm truyền $$D(z)$$ của bộ điều khiển số.

Phương pháp hữu hiệu để thiết kế hệ điều khiển số vì nó cho phép xác định gián tiếp hàm truyền $$D(z)$$ của bộ điều khiển số.

Phương pháp vô hiệu để thiết kế hệ điều khiển số vì nó cho phép xác định trực tiếp hàm truyền $$D(z)$$ của bộ điều khiển số.

Phương pháp vô hiệu để thiết kế hệ điều khiển số vì nó cho phép xác định gián tiếp hàm truyền $$D(z)$$ của bộ điều khiển số.

$$W(z)=\dfrac{D(z)\,G(z)}{1 + D(z)\,G(z)}$$

$$W(z)=\dfrac{D(z)\,G(z)}{1 - D(z)\,G(z)}$$

$$W(z)=\dfrac{1 + D(z)\,G(z)}{D(z)\,G(z)}$$

$$W(z)=\dfrac{1 - D(z)\,G(z)}{D(z)\,G(z)}$$

$$D(z)=\dfrac{1}{G(z)}\,\dfrac{W(z)}{1-W(z)}$$

$$D(z)=\dfrac{1}{G(z)}\,\dfrac{W(z)}{1+W(z)}$$

$$D(z)=-\dfrac{1}{G(z)}\,\dfrac{W(z)}{1+W(z)}$$

Tất cả A, B, C đều sai

3

2

1

4

$$G_D(z) = \frac{K_D (z - 1)}{T z}$$

$$G_D(z) = \frac{T (z - 1)}{K_D z}$$

$$G_D(z) = \frac{T (z + 1)}{K_D z}$$

$$G_D(z) = \frac{K_D (z + 1)}{T z}$$

3

4

2

1

$$G_I(z)=\frac{K_IT\left(z+1\right)}{2(z-1)}$$

$$G_I(z)=\dfrac{K_I T (z-1)}{2\,(z+1)}$$

$$G_I(z)=\dfrac{2\,(z-1)}{K_I T\,(z+1)}$$

$$G_I(z)=\dfrac{K_I T\,(z+1)}{2\,(z-1)}$$

$$G_{PI}(z)=K_P+\frac{K_IT\left(z+1\right)}{2(z-1)}$$

$$G_{PI}(z)=K_P-\dfrac{K_I T z+1}{2\,(z-1)}$$

$$G_{PI}(z)=K_P-\dfrac{2}{z-1}+\dfrac{K_I T}{z-1}$$

$$G_{PI}(z)=K_P+\dfrac{2}{z+1}+\dfrac{K_I T}{z-1}$$

$$G_{PD}(z)=K_P+\dfrac{K_D}{T}\,\dfrac{z-1}{z}$$

$$G_{PD}(z)=K_P-\dfrac{K_D}{T}\,(z-1)$$

$$G_{PD}(z)=K_P+\dfrac{K_D z-1}{T z}$$

$$G_{PD}(z)=K_P+\dfrac{K_D}{T}\,\dfrac{1}{z-1}$$

Sai phân lùi

Sai phân giữa

Sai phân tới

Tất cả A, B, C đều sai

Tích phân hình thang

Tích phân hình chữ nhật lùi

Tích phân hình chữ nhật tới

$$G_c(z)=K\,\frac{(aT+2)z+(aT-2)}{(bT+2)z+(bT-2)}$$

$$G_c(z)=K\,\frac{(aT+2)z-(aT-2)}{(bT+2)z+(bT-2)}$$

$$G_c(z)=K\,\frac{(aT+2)z-(aT-2)}{(bT+2)z-(bT-2)}$$

$$G_c(z)=-K\,\frac{(aT+2)z+(aT-2)}{(bT+2)z+(bT-2)}$$

$$G_c(s)=K\,\frac{s+a}{s+b}$$

$$G_c(s)=K\,\frac{s-a}{s+b}$$

$$G_c(s)=K\,\frac{s+a}{s-b}$$

$$G_c(s)=K\,\frac{s-a}{s-b}$$

$$|z_c|<1$$ và $$|p_c|<1$$

$$|z_c|>1$$ và $$|p_c|<1$$

$$|z_c|>1$$ và $$|p_c|>1$$

4

3

2

1

$$G_c(z)=\dfrac{z+z_c}{z+p_c}$$

$$G_c(z)=K_c\dfrac{z-z_c}{z+p_c}$$

$$G_c(z)=K_c\dfrac{z-z_c}{z-p_c}$$

$$G_c(z)=-K_c\dfrac{z+z_c}{z+p_c}$$

$$G_c(z)=1.24\dfrac{z-0.607}{z-0.029}$$

$$G_c(z)=1.24\dfrac{z+0.607}{z-0.029}$$

$$G_c(z)=1.24\dfrac{z+0.029}{z-0.607}$$

$$G_c(z)=-1.24\dfrac{z-0.607}{z-0.029}$$

4

3

2

1

$$K_c\approx1$$

$$K_c = 2$$

$$K_c = 0$$

$$K_c = 3$$

$$G_c(z)=\frac{z-0.99}{z-0.999}$$

$$G_c(z)=\frac{z+0.99}{z-0.999}$$

$$G_c(z)=\frac{z+0.99}{z+0.999}$$

$$G_c(z)=-\frac{z+0.99}{z+0.999}$$

2

3

4

1

$$\det\big[zI-(A_d+B_dK)\big]=0$$

$$\det\big[zI+A_d+B_dK\big]=0$$

$$\det\big[zI-A_d-B_dK\big]=0$$

$$\det\big[zI-A_d+B_dK\big]>0$$

3

2

4

1