Podstawy robotyki - sterowanie robotów

Układ sterowania robota powinien umożliwić następujące stany pracy:

• ręczne operowanie robotem

• programowanie robota

• przeglądanie i poprawianie programu użytkowego

• automatyczne wykonywanie programu użytkowego

• wykrywanie błędów i informowanie o nich

Ze względu na sposób programowania rozróżnia się:

• Programowanie przez zmianę połączeń

• Programowanie przez wymianę nośnika programu

• Programowanie przez uczenie

• Programowanie za pomocą języka programowania

• Programowanie za pomocą systemu programowania off-line

Ze względu na sposób sterowania ruchem, tj. trybem pozycjonowania robota, rozróżnia się:

• Ruch z punktu do punktu

• Ruch ze śledzeniem trajektorii

• Sterowanie wielopunktowe

• Sterowanie pozycyjne

• Ruch prostolinijny

Na Rys. 10.1 kolorem czerwonym została zaznaczona:

(a)  

Ta warstwa komputerowego układu sterowania zawiera układy regulacji silników poszczególnych osi, czyli tzw. sterowniki położenia osi.

• Warstwa interfejsu człowiek-maszyna

• Wyższa warstwa sterowania

• Niższa warstwa sterowania

• Warstwa urządzeń pomiarowych i wykonawczych

Ta warstwa komputerowego układu sterowania zawiera silniki (wraz z czujnikami położenia) i stopnie końcowe mocy niezbędne do ich wysterowania.

• Warstwa interfejsu człowiek-maszyna

• Wyższa warstwa sterowania

• Niższa warstwa sterowania

• Warstwa urządzeń pomiarowych i wykonawczych

Główną częścią tej warstwy komputerowego układu sterowania robota jest komputer - jednostka centralna (CPU).

• Warstwa interfejsu człowiek-maszyna

• Wyższa warstwa sterowania

• Niższa warstwa sterowania

• Warstwa urządzeń pomiarowych i wykonawczych

Na Rys. 10.2 kolorem czerwonym został zaznaczony:

(a)  

Obiektem regulowanym w torze napędowym osi elektrycznej robota, jest:

(a)  

Przyjmując jako kryterium sygnały sterujące, wyróżniamy układy sterowania:

• mechaniczne

• pneumatyczne

• hydrauliczne

• elektryczne

• fizyczne