CINEMATICA DE LOS ROBOTS

ORDEN EL SIGUENTE ENUNCIADO

• DEFINE LA UBICACION DE UN ELEMENTO

• CON RESPECTO A OTRO ELEMENTO

• CON UNA POSICIO Y ORIENTACIÓN

• UN SISTEMA DE COORDENADAS

UN SISTEMA DE REFERENCIA ES UN SISTEMA DE COORDENADAS QUE PERMITE (a)   OBJETOS CON RESPECTO AL ROBOT

AL DEFINIR LAS RELACIONES CINEMATICAS DE UN ROBOT NO SE CONSIDERAR LOS ASPECTOS​ ​ (a)   NADA MAS ALEJADO DE LA REALIDAD CUANDO SE DISEÑA UN ROBOT

• DINAMICOS
• ESTATICOS
• ESTETICOS
• DE FUNCIONAMIENTO

RESULTA QUE AL PENSAR EN LAS DIMENSIONES DE UN ROBOT, LA LONGITUD DE UN BRAZO AFECTA AL CUADRADO LA ​ (a)   DE LOS ESLABONES Y POR LO TANTO​ (b)   DEL ROBOT Y ​ ​ (c)   REQUERIDA EN LOS ACTUADORES

• INERCIA
• EL PESO
• POTENCIA
• DINAMICA
• ESTETICA
• PRESION
• EL TAMAÑO
• EL COLOR
• LOS MOTORES
• CANTIDAD

UN ROBOT DE COORDENADAS CARTESIANAS ES UN ROBOT INDUSTRIAL CUYOS ​ TRES ​ (a)   PRINCIPALES DE CONTROL SON ​ (b)   Y FORMAN ANGULOS RECTOS CON RESPECTOS DE LOS OTROS. ADEMAS DE OTRAS CARACTERISTICAS, ESTA CONFIGURACION MECANICA SIMPLIFICA LAS ECUACIONES EN ​ (c)   DE LOS BRAZOS​

• EJES
• LINEALES
• EL CONTROL
• ESLABONES
• UNIONES
• ESFERICOS
• PRISMATICOS
• MOTORES
• LOS ACTUADORES
• LOS SERVOS

LAS APLICACIONES MAS SENSILLA SON LAS USADAS EN LAS MAQUINAS DE FRESADO O DIBUJO, DONDE UN TALADRO O PLUMA SE TRALDA A LO LARGO DE UN PLANO ​ (a)   MIENTRAS LA HERRAMIENT SUBE Y BAJA SOBRE LA SUPERFICIE PARA CREAR UN PRECISO DISEÑO

• X-Y
• X-Z
• Z-Y
• X-X
• Y-X-Z
• X-Y-Z
• Z-Y-X

EXISTEN DIFERENTES TRANS FORMACIONES QUE MANTIENEN LA DISTANCIA Y LOS ANGULOS ​ (a)   Y ​ (b)  

• TRASLACIONES
• ROTACIONES
• LINEALES
• ESFERICOS
• PRISMATICOS

TODOS LOS PUNTOS EXPERIMENTAN EL MISMO DESPLAZAMIENTO, PRESERVANDOSE LA ORIENTACION DEL SOLIDO

(a)  

EN LA TRANSFORMACION ROTACIONAL AL MENOS UN PUNTO CUYA ​ (a)   NO SE VE MODIFICADA, EL RESTO DE ​ (b)   EXPERIMENTAN UN DESPLAZAMIENT PERPENDICULAR A DICHO EJE.

• POSICIÓN
• LOS PUNTOS
• ALTURA
• LOS ESLABONES
• UNIONES
• DISTANCIA

DIBUJE UN EJEMPLO DE MOVIENTO ROTACIONAL Y EXPLICALO