CINEMATICA DE LOS ROBOTS

ORDEN EL SIGUENTE ENUNCIADO

• DEFINE LA UBICACION DE UN ELEMENTO

• CON UNA POSICIO Y ORIENTACIÓN

• CON RESPECTO A OTRO ELEMENTO

• UN SISTEMA DE COORDENADAS

UN SISTEMA DE REFERENCIA ES UN SISTEMA DE COORDENADAS QUE PERMITE ______________________OBJETOS CON RESPECTO AL ROBOT

AL DEFINIR LAS RELACIONES CINEMATICAS DE UN ROBOT NO SE CONSIDERAR LOS ASPECTOS​ ​ (a)   NADA MAS ALEJADO DE LA REALIDAD CUANDO SE DISEÑA UN ROBOT

• DINAMICOS
• ESTATICOS
• ESTETICOS
• DE FUNCIONAMIENTO

RESULTA QUE AL PENSAR EN LAS DIMENSIONES DE UN ROBOT, LA LONGITUD DE UN BRAZO AFECTA AL CUADRADO LA ​ (a)   DE LOS ESLABONES Y POR LO TANTO​ (b)   DEL ROBOT Y ​ ​ (c)   REQUERIDA EN LOS ACTUADORES

• INERCIA
• EL PESO
• POTENCIA
• DINAMICA
• ESTETICA
• PRESION
• EL TAMAÑO
• EL COLOR
• LOS MOTORES
• CANTIDAD

UN ROBOT DE COORDENADAS CARTESIANAS ES UN ROBOT INDUSTRIAL CUYOS ​ TRES ​ (a)   PRINCIPALES DE CONTROL SON ​ (b)   Y FORMAN ANGULOS RECTOS CON RESPECTOS DE LOS OTROS. ADEMAS DE OTRAS CARACTERISTICAS, ESTA CONFIGURACION MECANICA SIMPLIFICA LAS ECUACIONES EN ​ (c)   DE LOS BRAZOS​

• EJES
• LINEALES
• EL CONTROL
• ESLABONES
• UNIONES
• ESFERICOS
• PRISMATICOS
• MOTORES
• LOS ACTUADORES
• LOS SERVOS

LAS APLICACIONES MAS SENSILLA SON LAS USADAS EN LAS MAQUINAS DE FRESADO O DIBUJO, DONDE UN TALADRO O PLUMA SE TRALDA A LO LARGO DE UN PLANO ​ (a)   MIENTRAS LA HERRAMIENT SUBE Y BAJA SOBRE LA SUPERFICIE PARA CREAR UN PRECISO DISEÑO

• X-Y
• X-Z
• Z-Y
• X-X
• Y-X-Z
• X-Y-Z
• Z-Y-X

EXISTEN DIFERENTES TRANS FORMACIONES QUE MANTIENEN LA DISTANCIA Y LOS ANGULOS ​ (a)   Y ​ (b)  

• TRASLACIONES
• ROTACIONES
• LINEALES
• ESFERICOS
• PRISMATICOS

TODOS LOS PUNTOS EXPERIMENTAN EL MISMO DESPLAZAMIENTO, PRESERVANDOSE LA ORIENTACION DEL SOLIDO

EN LA TRANSFORMACION ROTACIONAL AL MENOS UN PUNTO CUYA ​ (a)   NO SE VE MODIFICADA, EL RESTO DE ​ (b)   EXPERIMENTAN UN DESPLAZAMIENT PERPENDICULAR A DICHO EJE.

• POSICIÓN
• LOS PUNTOS
• ALTURA
• LOS ESLABONES
• UNIONES
• DISTANCIA

DIBUJE UN EJEMPLO DE MOVIENTO ROTACIONAL Y EXPLICALO