ISD2021_(dziwnyrzad_michas)_W

Uchybem sterowania układzie regulacji ze sprzężeniem zwrotnym nazywamy

• różnicę pomiędzy sygnałem z zadajnika i sygnałem czujnika pomiarowego
• różnicę pomiędzy sygnałem z zadajnika a sygnałem na wyjściu obiektu
• różnicę wartości zadanej oraz sygnału wyjściowego
• różnicę pomiędzy wielkością sterującą i wielkością wyjściową

Zadaniem serwomechanizmu jest

• utrzymanie wartości regulowanej na zadanym poziomie
• śledzenie zmieniającej się w czasie wartości zadanej z jak najmniejszym uchybem
• wykorzystywanie tzw. sprzężenia do przodu do minimalizacji wpływu zakłóceń
• linearyzacja układów, opisanych równaniami, które w punkcie pracy mają ciągłą pierwszą pochodną

Układem liniowym nie jest układ

• złożony z idealnych rezystorów, cewek i kondensatorów połączonych w tzw. gwiazdę
• układ dynamiczny, którego zależność sygnału wyjściowego y(t) od wejściowego u(t) opisuje zależność y(t) = u(t-7)+3du(t) /dt
• układ statyczny, którego zależność sygnału wyjściowego u do wejściowego u opisuje zależność y=3u+7
• idealny wzmacniacz operacyjny

Charakterystyką fazową idealnego układu opóźniającego (tzw. opóźnienie transportowe) jest

• linia prosta
• okrąg
• jest to układ nieliniowy więc nie można wyznaczyć charakterystyk częstotliwościowych
• eksponenta

Odpowiedź skokowa układu drugiego rzędu opisanego modelem stanowym, którego macierz A ma wartości własne położone na osi urojonej dla czasu dążącego do nieskończoności będzie

• sinusoidą o narastającej amplitudzie
• sinusoidą o malejącego amplitudzie
• sinusoidą + składową stałą
• sinusoidą

Fazowe zmienne stanu służą do

• opisu przesunięcia fazowego pomiędzy prądem i napięciem w układach RLC
• opisu modeli układów zasilania trójfazowego
• opisu układów cieplnych, gdyż mają one znaczenie zmiennych fizycznych
• w przypadku układów II rzędu do analizy na tzw. płaszczyźnie fazowej

O układzie sterowania temperaturą zastosowano układ ze sprzężeniem zwrotnym i regulatorem PI. Wiedząc, że wyjście układu określone jest w [*C] natomiast wielkość sterująca w [kW] określ jednostki nastaw regulatora

• kp[*C/kW], ki[C/(kWsek)]
• kp[kW/*C], ki[kW/(Csek)]
• kp[kW/C], ki[sekkW/(*C)]
• kp[kW], ki[kW/(*C)]

Cechą charakterystyczną charakterystyki amplitudowej układu drugiego rzędu dla zerowego współczynnika tłumienia jest

• wystąpienie szczytu rezonansowego dla pulsacji mniejszej od pulsacji drgań własnych
• wystąpienie szczytu rezonansowego dla pulsacji większej od pulsacji drgań własnych
• szczyt rezonansowy o nieskończonej wysokości
• odpowiedź skokowa jest aperiodyczna krytyczna więc rezonans nie wystąpi

Uproszczenie zera z biegunem przy wyznaczaniu transmitancji układu na podstawie modelu stanowego może skutkować:

• utratą stabilności w sensie BIBO
• zmniejszeniem odporności układu na zakłócenia
• w przypadku modeli nieliniowych uproszczenie takie nie jest możliwe, gdyż uzyska się wtedy układ o niższym rzędzie niż pierwotny
• wszystkie powyższe odpowiedzi są błędne

Odpowiedź naturalna układu zależy od ??

• warunków początkowych oraz wartości własnych macierzy A modelu stanowego
• sygnału wejściowego oraz biegunów transmitancji układu
• macierzy A, B i C oraz nie zależy od macierzy D modelu stanowego
• jedynie od macierzy D modelu stanowego oraz warunków początkowych