Parámteros DH

¿Qué representan los parámetros DH en un modelo de robot manipulador?

• Los parámetros DH representan la geometría y configuración de un robot manipulador.
• Los parámetros DH son utilizados para la programación de robots.
• Los parámetros DH definen el peso máximo que puede levantar un robot.
• Los parámetros DH son un tipo de sensor en robótica.

¿Cuáles son los cuatro parámetros DH estándar?

• beta, c, gamma, b
• theta, d, alpha, a
• x, y, z, w
• length, width, height, volume

En un robot planar de 3 GDL con articulaciones rotacionales, ¿cuáles parámetros DH varían con el movimiento?

• Los parámetros DH que varían son θ (ángulo de torsión) y d (distancia a lo largo del eje).
• Los parámetros DH que varían son a (longitud del eslabón) y d (distancia a lo largo del eje).
• Los parámetros DH que varían son a (longitud del eslabón) y α (ángulo de enlace).
• Los parámetros DH que varían son θ (ángulo de torsión) y α (ángulo de enlace).

¿Cuál es el valor de αi para un robot completamente planar (trabaja solo en el plano XY)?

• -1
• 0
• π
• 1

En un robot SCARA, ¿cuál de los parámetros DH es variable para la articulación prismática?

• r
• a
• θ
• d

¿Cuál es el valor de d para un robot completamente planar en su configuración inicial?

• 1

• -1

• 0

• π/2

En un robot de 6 GDL, ¿qué parámetros DH son constantes durante el movimiento?

• Los parámetros DH que son constantes son θ (ángulo de torsión) y d (distancia a lo largo del eje).

• Los parámetros DH que son constantes son d (distancia a lo largo del eje) y r (radio).

• Los parámetros DH que son constantes son a (longitud del eslabón) y α (ángulo de enlace).

• Los parámetros DH que son constantes son θ (ángulo de torsión) y a (longitud del eslabón).

¿Qué tipo de robot utiliza principalmente los parámetros DH para su modelado cinemático?

• Robots móviles

• Robots manipuladores

• Robots autónomos

• Robots de servicio

¿Qué representa el parámetro aia_iai​ en la convención DH?

• La longitud de los eslabones en la cadena cinemática.
• El ángulo de torsión entre ejes de eslabones adyacentes.
• La posición del origen del sistema de coordenadas.
• El tipo de movimiento permitido en un eslabón.

¿Qué tipo de matriz se utiliza para expresar cada transformación entre eslabones usando parámetros DH?

• Matriz de proyección (4x4)
• Matriz de transformación lineal (2x2)
• Matriz de rotación (3x3)
• Matriz de transformación homogénea (4x4)