Câu hỏi về chuyển động theo đường

Trong bài toán chuyển động theo đường (contour control), các khẳng định nào sau đây là đúng (HK1 24-25)

• Quỹ đạo chuyển động giữa 2 điểm bất kỳ được xấp xỉ bằng một đa thức có bậc phù hợp

• Nếu sử dụng xấp xỉ đa thức bậc 5, vận tốc và gia tốc tại các điểm trung gian phải biết trước

• Phương pháp vận tốc hình thang được sử dụng để xấp xỉ chuyển động giữa 2 điểm liền nhau

• Tất cả đều đúng

Trong bài toán chuyển động theo đường (contour control), các khẳng định nào sau đây là đúng (HK2 24-25)

• Quỹ đạo chuyển động giữa 2 điểm bất kỳ được xấp xỉ bằng một đa thức có bậc phù hợp

• Phương pháp vận tốc hình thang được sử dụng để xấp xỉ chuyển động giữa 2 điểm liền nhau

• Quỹ đạo bậc 3 được sử dụng để xấp xỉ quỹ đạo giữa 2 điểm liên tiếp khi biết điều kiện đầu về vị trí và vận tốc

• A và C

Trong bài toán chuyển động theo đường (contour control), các khẳng định nào sau đây là đúng (HK3 ĐT 23-24)

• Quỹ đạo chuyển động giữa 2 điểm bất kỳ được xấp xỉ bằng một đa thức có bậc phù hợp

• Nếu sử dụng xấp xỉ đa thức bậc 3, gia tốc tại các điểm trung gian phải biết trước

• Phương pháp vận tốc hình thang được sử dụng để xấp xỉ chuyển động giữa 2 điểm liền nhau

• A và B

• A và C

Trong bài toán chuyển động theo đường (contour control), các khẳng định nào sau đây là đúng (HK1 22-23)

• Quỹ đạo chuyển động giữa 2 điểm bất kỳ là hàm số biết trước

• Vận tốc tại các điểm trung gian (path points) phải biết trước

• Phương pháp vận tốc hình thang được sử dụng để xấp xỉ chuyển động giữa 2 điểm liền nhau

• B and C

• A và C

Cho hệ thống sử dụng động cơ DC servo, biết encoder có thông số 500 (CPR), đọc encoder ở chế độ x4, tốc độ tối đa của động cơ là 600 (RPM). Nếu sử dụng optocoupler để cách ly tín hiệu encoder, hỏi loại nào sau đây phù hợp: (HK1 24-25)

• 4N35, tần số cắt 100Khz

• PC817, tần số cắt 80Khz

• Cả hai loại trên

• Không loại nào phù hợp

Cho hệ servo diều khiển vị trí với tín hiệu ngõ vào là hàm bậc thang (step function) sử dụng động cơ DC servo, hỏi các câu nào sau đây là đúng (HK1 24-25)

• Bộ điều khiển gồm 2 vòng hồi tiếp: vận tốc và vị trí

• Thuật toán PD với bộ lọc thông thấp được sử dụng cho vòng điều khiển vận tốc

• Thuật toán PI với khâu anti-windup và PD với bộ lộc thông thấp được dùng lần lượt cho hai vòng điều khiển vận tốc và vị trí

• Thuật toán PI với khâu anti-windup và khâu P với bộ lọc thông thấp được dùng lần lượt cho hai vòng điều khiển vận tốc và vị trí

• A và C

Cho hệ servo điều khiển vị trí sử dụng động cơ DC servo, hỏi các câu nào sau đây là đúng (HK1 24-25)

• Bộ điều khiển gồm 2 vòng hồi tiếp: vận tốc và vị trí

• Thuật toán PD với bộ lọc thông thấp được sử dụng cho vòng điều khiển vận tốc

• Thuật toán PI với khâu anti-windup và PD với bộ lộc thông thấp được dùng lần lượt cho hai vòng điều khiển vận tốc và vị trí

• Thuật toán PI với khâu anti-windup và khâu P với bộ lọc thông thấp được dùng lần lượt cho hai vòng điều khiển vận tốc và vị trí

• A và C

Cho hệ servo điều khiển vị trí với tín hiệu ngõ vào là hàm dốc (ramp funtion) sử dụng động cơ DC servo, hỏi các câu nào sau đây là đúng (HK2 24-25)

• Bộ điều khiển gồm 2 vòng hồi tiếp: dòng điện và vị trí

• Thuật toán PD với bộ lọc thông thấp được sử dụng cho vòng điều khiển vận tốc

• Thuật toán PI với khâu anti-windup và PD dùng lần lượt cho hai vòng điều khiển vận tốc và vị trí

• Thuật toán PI với khâu anti-windup và PID với bộ lọc thông thấp được dùng lần lượt cho hai vòng điều khiển vận tốc và vị trí

• A và D

Cho hệ servo điều khiển vị trí sử dụng động cơ DC servo, hỏi các câu nào sau đây là đúng (HK1 22-23)

• Bộ điều khiển phải gồm 3 vòng hồi tiếp: dòng điện, vận tốc và vị trí

• Thuật toán PI với khâu anti-windup được sử dụng cho vòng điều khiển vận tốc

• Thuật toán PID với khâu anti-windup và bộ lọc thông thấp cho khâu D được sử dụng cho vòng điều khiển vận tốc

• Thuật toán PI và bộ lọc nhiễu được sử dụng làm bộ điều khiển

Cho hệ servo sử dụng động cơ DC servo, câu nào sau đây là đúng? (HK2 ĐT 22-23)

• Thuật toán PI và bộ lọc nhiễu được sử dụng cho vòng điều khiển vận tốc

• Thuật toán PI với khâu anti-windup được sử dụng cho vòng điều khiển vị trí

• Thuật toán PID với khâu anti-windup cho khâu D được sử dụng cho bộ điều khiển

• Thuật toán PD và bộ lọc nhiễu được sử dụng cho vòng điều khiển vị trí