robot bài 3

Một robot chuỗi với n khớp có bao nhiêu khâu?

• 2n

• n+1

• n

• n-1

Bài toán động học thuận (Forward kinematics) trong Robot công nghiệp là:

• Bài toán động học thuận là xác định các góc xoay của các khớp Robot dựa trên vị trí và hướng của công cụ làm việc.

• Bài toán động học thuận là quá trình phân tích và mô phỏng chuyển động của Robot trong không gian làm việc.

• Bài toán động học thuận là quá trình điều khiến và giám sát hoạt động của Robot trong thời gian thực.

• Bài toán động học thuận là xác định vị trí và hướng của dụng cụ khi biết được giá trị các góc khớp.

Khâu nào trong robot chuỗi được gán số (0)?

• Khâu đầu tiên

• Khâu chấp hành

• Khâu để cố định

• Khâu cuối cùng

Trục X₁ được xác định dọc theo pháp tuyến chung giữa các trục nào?

• Zi và Zi+1

•  Xi-1 và Xi

• Zi-1 và Zi

• Yi-1 và Yi

Khớp nào được đánh số bắt đầu từ 1 trong robot chuỗi?

• Khớp giữa khâu đế và khâu động cuối

• Khớp giữa các khâu

• Khớp kết nối khâu động đầu tiên với khâu đế

• Khớp kết nối khâu chấp hành cuối với khâu đế

Theo phương pháp Denavit-Hartenberg, trục Zi được đặt như thế nào?

• Vuông góc với trục Yi

• Trùng với trục khớp i

• Vuông góc với trục Xi

• Trùng với trục khớp i + 1

Khi hai trục Z là song song, trục X₁ được chọn như thế nào?

• Không xác định

• Vuông góc với trục Zi-1

• Theo phương của pháp tuyến chung của các khớp trước đó

• Song song với trục Zi-1

Trục Y₁ được xác định bằng quy tắc nào?

• Quy tắc bàn tay phải

• Quy tắc bàn tay hai chiều

• Quy tắc bàn tay ba chiều

• Quy tắc bàn tay trái

Phương pháp denavit hartenberg sử dụng bao nhiêu thông số để mô tả khâu và khớp

• 2

• 3

• 4

• 5

Thông số nào xác định độ dài của khâu?

• 
• 
• 
•