Font size
WorksheetsPodstawy robotyki - sterowanie robotów
Total questions: 10
Worksheet time: 6mins
Układ sterowania robota powinien umożliwić następujące stany pracy:
ręczne operowanie robotem
programowanie robota
przeglądanie i poprawianie programu użytkowego
automatyczne wykonywanie programu użytkowego
wykrywanie błędów i informowanie o nich
Ze względu na sposób programowania rozróżnia się:
Programowanie przez zmianę połączeń
Programowanie przez wymianę nośnika programu
Programowanie przez uczenie
Programowanie za pomocą języka programowania
Programowanie za pomocą systemu programowania off-line
Ze względu na sposób sterowania ruchem, tj. trybem pozycjonowania robota, rozróżnia się:
Ruch z punktu do punktu
Ruch ze śledzeniem trajektorii
Sterowanie wielopunktowe
Sterowanie pozycyjne
Ruch prostolinijny
Na Rys. 10.1 kolorem czerwonym została zaznaczona:
(a)
Ta warstwa komputerowego układu sterowania zawiera układy regulacji silników poszczególnych osi, czyli tzw. sterowniki położenia osi.
Warstwa interfejsu człowiek-maszyna
Wyższa warstwa sterowania
Niższa warstwa sterowania
Warstwa urządzeń pomiarowych i wykonawczych
Ta warstwa komputerowego układu sterowania zawiera silniki (wraz z czujnikami położenia) i stopnie końcowe mocy niezbędne do ich wysterowania.
Warstwa interfejsu człowiek-maszyna
Wyższa warstwa sterowania
Niższa warstwa sterowania
Warstwa urządzeń pomiarowych i wykonawczych
Główną częścią tej warstwy komputerowego układu sterowania robota jest komputer - jednostka centralna (CPU).
Warstwa interfejsu człowiek-maszyna
Wyższa warstwa sterowania
Niższa warstwa sterowania
Warstwa urządzeń pomiarowych i wykonawczych
Na Rys. 10.2 kolorem czerwonym został zaznaczony:
(a)
Obiektem regulowanym w torze napędowym osi elektrycznej robota, jest:
(a)
Przyjmując jako kryterium sygnały sterujące, wyróżniamy układy sterowania:
mechaniczne
pneumatyczne
hydrauliczne
elektryczne
fizyczne
