Dada la matriz de rotación R= (√3/2 0 1 2 0 -1/2 0 √3/2), Entonces la coordenada Y del eje de giro del par de rotación que provoca la misma orientación que la matriz dada tiene un valor de:

(a)  

Supongase que se realiza una rotación con respecto al eje z actual en un ángulo y, seguida de una rotación con respecto al eje y absoluto un ángulo a, seguida por una rotación con respecto al eje x actual con un ángulo y. La matriz de rotación resultante es:

Supongase que se parte de un sistema de referencias base y se llevan a cabo el siguiente conjunto de rotaciones sucesivas: 1. rotación con respecto al eje x absoluto de un angulo a 2. rotación con respecto al eje z actual de un angulo b 3. rotación con respecto al eje y absoluto de un angulo g 4. rotación con respecto al eje x actual de un angulo o 5. rotación con respecto al eje z absoluto de un angulo w

(a)  

Dados los siguientes movimientos: 1. Giro 90 en el eje X respecto al sistema fijo. 2. Giro 90 en el eje Z respecto al sistema fijo 3. Traslado el vector (4,5,-3) respecto del sistema móvil. 4. Giro 90 en el eje Y respecto del sistema móvil. El resultado de la suma de los elementos del vector posición de la MTH con los elementos del vector O’U es:

(a)  

Supongase que se realiza una rotación con respecto al eje Z actual en un angulo θ=54°, seguida de una rotación con respecto al eje Y absoluto un angulo φ=53°, seguida por una rotación con respecto al eje X actual un angulo ω=54°. La matriz de rotación resultante es: (considere en su respuesta 4 decimales de aproximación, por ejemplo 0.5621, para cada elemento)

¿Cuántos d.o.f. son necesarios para posicionar y orientar un objeto en el espacio 3D respecto a un sistema de referencia fijo?

(a)  

Cuando el numero de GDL de un robot es mayor de 6, se dice que es un robot (a)  

¿Cuál es la configuración del robot de la figura siguiente?

(a)  

Suponer que para un sistema de 2 dimensiones OUV hay un punto Puv=[4,5). El sistema OUV gira un angulo a=56 con respecto al sistema OXY. Encontrar las coordenadas del punto Puv con respecto al sistema OXY. (Escribir su respuesta en forma vectorial, por ejemplo, [32.137,43.217)

(a)  

¿Cuántos d.o.f. son necesarios para orientar un objeto en el espacio 3D respecto a un sistema de referencia fijo?

(a)  

La REPETIBILIDAD es la capacidad del robot para situarse sobre un mismo PUNTO las veces que sean NECESARIAS. Es el ERROR medio cometido en el POSICIONAMIENTO del robot en un punto, cuando se le hace volver repetidamente a la misma POSI

¿Cuál es la configuración del robot de la figura siguiente?

(a)  

Defina brevemente lo siguiente: PCD.

Defina brevemente lo siguiente: PCI.

Defina brevemente lo siguiente: Modelo Diferencial.

Complete lo siguiente: La jacobiana inversa relaciona:

Complete lo siguiente: La solución de la cinemática inversa del robot por métodos iterativos tiene la desventaja de:

Enumere las transformaciones básicas de DH.

Proponer una estructura geométrica para un robot compatible con la tabla de parámetros dada a continuación.

La siguiente matriz muestra el MCD de un determinado robot. ¿Cuáles son las expresiones para la posición del extremo del robot en el sistema de la base? ¿Cuál es la orientación el extremo del robot en el sistema de la base?

¿Cuál es la fila de parámetros DH para la siguiente matriz de transformación homogénea?

Para el robot de la figura siguiente resolver el problema cinemático inverso por métodos geométricos, es decir, obtener q1=f1(x,y) y q2=f2(x,y)

Relaciones adecuadamente lo siguiente:

Relacione adecuadamente:

Relacione adecuadamente lo siguiente:

La siguiente matriz muestra el MCD de un determinado robot.

¿Cuál es la dimensión del jacobiano analítico del robot? (mxn)

(a)  

El paso del algoritmo de DH que permite situar el sistema {Sn} es (escriba solo un numero)

(a)  

Considere un robot de 3GDL. Si realizamos el modelamiento dinámico por el algoritmo de Newton-Euler, entonces el numero de sumas realizadas por el algoritmo es:

(a)  

Completar adecuadamente: 1. El modelo dinámico directo expresa la evolución temporal de las coordenadas articulares del robot en función de las fuerzas y pares 2. El resultado de la formulación de LAGRANGE son ecuaciones bien ESTRUCTURADAS. 3. El modelo dinámico directo se resuelve computacionalmente a través de VARIABLES DE ESTADO. 4. El algoritmo computacional de NEWTON-EULER esta basado en operaciones VECTORIALES.

Considere una tarea de manipulación. Si las piezas u objetos tienes como característica ser cuerpos con superficie lisa poco porosa entonces es conveniente emplear como efector final una herramienta de sujeción tipo:

La figura siguiente representa un actuador de robots conocido como:

(a)  

Enumere 2 características que hacen que el modelo dinámico de un robot sea complejo:

Enumere dos aplicaciones y/o utilidades del modelo dinámico de un robot.

Complete: a) El modelo dinámico DIRECTO expresa la evolución temporal de las coordenadas articulares del robot en función de las fuerzas y pares. b) El resultado del MODELO DE LAGRANGE son ecuaciones bien estructuradas. c) El MODELO DINAMICO EN VARIABLES DE ESTADO permite resolver computacionalmente el modelo directo. d) El MODELO NEWTON-EULER es un procedimiento recursivo cuyo orden de complejidad computacional es MAYOR.