WorksheetsMicroROS
Total questions: 10
Worksheet time: 5mins
¿Qué arquitectura utiliza ROS 2 sobre la cual se basa micro-ROS?
TCP/IP
CAN bus
DDS (Data Distribution Service)
MQTT
¿Cuál es el rol principal del ESP32 en una red micro-ROS?
Nodo maestro del sistema
Nodo ejecutor que publica y/o suscribe datos
Nodo de visualización con RViz
Nodo compilador del sistema ROS
¿Qué es necesario para que un nodo micro-ROS en el ESP32 se comunique con ROS 2 en una PC?
Conexión serial UART o Wi-Fi + agente micro-ROS
Conexión I2C directa
Protocolo SSH
Uso de MQTT nativo
¿Cuál de los siguientes es un ejemplo típico de tópico que podría publicar un ESP32 con micro-ROS?
¿Qué componente de ROS 2 se encarga de recibir y reenviar los mensajes entre el ESP32 y el sistema ROS en la PC?
Master node
micro-ROS Agent
Sensor Publisher
UART relay
¿Cuál es la función del agente micro-ROS en una arquitectura con ESP32?
Controlar directamente los motores del robot
Reemplazar al nodo de ROS 2 en la PC
Actuar como puente entre el microcontrolador y la red DDS de ROS 2
Monitorear el voltaje del ESP32
¿Qué función tiene el archivo micro_ros_config.h dentro de un proyecto con ESP32?
Cargar imágenes en la interfaz
Configurar el transporte, cliente, memoria y otras opciones del micro-ROS
Generar nodos automáticamente
Crear launch files
¿Qué tipo de transporte de comunicación puede usarse entre el ESP32 y el agente micro-ROS?
Solo Wi-Fi
Solo Bluetooth
UART, Wi-Fi (UDP), o USB
Solo Ethernet
¿Qué biblioteca de C permite definir estructuras de mensajes personalizados para micro-ROS?
std_msgs.h
rclc
rosserial
rosmsg
¿Qué método permite definir una función de devolución de llamada (callback) al recibir datos en micro-ROS?
attachInterrupt()
ros2_msg_handler()
rclc_subscription_init_default() con rclc_executor_add_subscription()
create_subscriber()
