WorksheetsExamen Final Grado 10
Total questions: 15
Worksheet time: 8mins
META DE CONTENIDO: En el brazo robótico JAX, los servomotores permiten:
Regular la intensidad de la corriente del circuito.
Reforzar la estructura mecánica del brazo.
Proporcionar energía constante a los sensores.
Convertir señales eléctricas en movimiento controlado de cada articulación.
META DE CONTENIDO: Durante la conexión de los servos, el pin de señal debe conectarse:
A un pin digital con capacidad PWM en la placa controladora.
A la terminal positiva de la batería.
A cualquier pin digital disponible.
Al pin GND del microcontrolador.
META DE CONTENIDO: En el simulador de GeoGebra, α, β y γ fueron útiles para:
Identificar las variables y la velocidad de los ángulos.
Determinar la cantidad de energía consumida por los servos.
Medir la distancia del marcador en el eje X.
Calcular la posición y Angulo de cada articulación del brazo tanto en la vista 2D como la 3D.
META DE CONTENIDO: El ángulo 90° en un servomotor normalmente representa:
El punto medio o posición neutral del movimiento.
La máxima extensión del eje del servo.
El límite físico del torque del motor.
El punto de reinicio del programa.
META DE MÉTODO: Para controlar un servomotor desde Arduino se requiere:
Utilizar la librería Servo.h y definir el pin PWM de conexión.
onectar los tres cables del servo al puerto USB.
Alimentar el servo únicamente con el pin de señal.
Ajustar el servo manualmente sin programación.
META DE MÉTODO: En un código de Arduino, la instrucción servo.write(45); indica que:
servo se detendrá durante 45 segundos.
El servo aumentará su velocidad en 45 rpm.
El servo se posicionará a 45 grados respecto a su punto de origen.
Se reiniciará el movimiento del servo.
META DE MÉTODO: Por qué es importante incluir servo.attach(pin); en el programa?
Porque limpia la memoria antes de iniciar el movimiento.
Porque asocia el servo a un pin PWM específico y permite enviarle señales.
Porque sincroniza el reloj interno del microcontrolador.
Porque evita que el servo gire más de 90°.
META DE PROPÓSITO: Para mejorar la precisión del brazo robótico, es recomendable:
Calibrar los servos antes del ensamble físico y limitar su rango de giro en el código.
Aumentar la velocidad máxima del servo sin control.
Reducir la cantidad de servos para evitar errores.
Eliminar los topes físicos de cada eje.
META DE PROPÓSITO: En un brazo robótico, establecer límites de movimiento evita:
Que el brazo pierda torque en los extremos.
Que el brazo se detenga al llegar a los 0°.
Que los servos se dañen por sobreesfuerzo y mantiene la coherencia entre los ejes.
Que el microcontrolador se bloquee.
META DE COMUNICACIÓN: ¿Qué recurso visual facilita explicar el funcionamiento del brazo JAX?
Un video con explicación técnica de los servos.
Un diagrama que muestre los ejes, servos y ángulos de cada articulación.
Fotografías sin etiquetas ni referencias.
Un dibujo artístico del brazo.
META DE COMUNICACIÓN: Una buena descripción técnica del proyecto debe incluir:
Opiniones personales del grupo.
Hacer un análisis y proporcionar la lista de componentes.
Las conexiones, materiales y ajustes realizados durante el montaje.
Los errores y la explicación técnica.
META DE COMUNICACIÓN: ¿Qué relación existe entre la simulación en GeoGebra y la programación real del brazo robótico JAX?
La simulación solo sirve para visualizar el color y diseño del brazo, no sus ángulos.
En GeoGebra se controla directamente el movimiento físico de los servos a través del puerto USB.
Ambas son independientes, ya que la simulación no influye en el código ni en el funcionamiento del brazo.
La simulación permite anticipar los ángulos de movimiento que luego se traducen en valores programados para los servomotores.
META DE METODO: En el siguiente fragmento de código, el servomotor no realiza el movimiento esperado. ¿Cuál es la causa más probable?
El servo necesita un ciclo for para poder moverse.
Falta un delay() después del segundo movimiento, por lo que el servo no tiene tiempo de alcanzar la posición.
El pin 9 no admite señales PWM.
El comando motor.attach() debe ir dentro del loop().
META DE PROPOSITO: Un estudiante programa un servomotor con el siguiente código:
. Gira continuamente en sentido horario.
Gira de 0° a 180° y regresa de inmediato.
Se mueve hasta 180°, espera un segundo y luego vuelve a 0°.
Oscila indefinidamente entre 0° y 180°.
META DE CONTENIDO: Un estudiante programa el servomotor con el siguiente código: ¿Qué diferencia se observaría si el delay(500) se cambiara por delay(2000)?
El movimiento sería más rápido ya que el servo se posiciona desde el punto inicial y termina en 135°
El servomotor perdería precisión.
El brazo permanecería más tiempo en 45° antes de moverse a 135°.
El ángulo de movimiento cambiaría.
