Free Printable Bài tập về bộ điều khiển PID và nhận dạng đồ thị Bode

1.

Có mấy phương pháp thiết kế bộ điều khiển PID?

a)

2

b)

3

c)

4

d)

1

2.

Cho đồ thị sau. Hãy cho biết đây là đồ thị Bode của khâu nào.

a)

PI

b)

PID

c)

PD

d)

Cả A, B, C đều sai

3.

Cho đồ thị sau. Hãy cho biết đây là đồ thị Bode của khâu nào.

a)

PD

b)

PID

c)

PI

d)

Cả A, B, C đều sai

4.

Cho đồ thị sau. Hãy cho biết đây là đồ thị Bode của khâu nào.

a)

PID

b)

PD

c)

PI

d)

Cả A, B, C đều sai

5.

Khâu hiệu chỉnh sớm pha có dạng nào?

a)

$G_c(z) = \dfrac{z + z_c}{z + p_c}$

b)

$G_c(z) = \dfrac{z - z_c}{z + p_c}$

c)

$G_c(z) = \dfrac{z + z_c}{z - p_c}$

d)

$G_c(z)$

6.

Với $G_c(z) = \dfrac{z + z_c}{z + p_c}$ và $z_c > p_c$ , khâu này là gì?

a)

Khâu trễ pha

b)

Khâu sớm pha

c)

Khâu bậc 1

d)

Khâu bậc 0

7.

Khi thiết kế bộ điều khiển trễ pha, nếu yêu cầu về sai số xác lập cho dưới dạng hệ số vị trí $K_p^{*}$ thì hệ số $\beta$ được chọn như thế nào?

a)

$\beta = \dfrac{K_p}{K_p^{*}}$

b)

$\beta = \dfrac{K_p^{*}}{K_p}$

c)

$\beta = \dfrac{K_v}{K_v^{*}}$

d)

$\beta = \dfrac{K_v^{*}}{K_v}$

8.

Điều kiện bù sớm pha là gì giữa tần số $\omega_{w0}$ và $\omega_{ws}$ ?

a)

$\omega_{w0} < \omega_{ws}$

b)

$\omega_{w0} > \omega_{ws}$

c)

$\omega_{w0} = \omega_{ws}$

d)

$\omega_{w0} \neq \omega_{ws}$

9.

Phương pháp 2 khi thiết kế bộ điều khiển số quy định: “Hàm truyền $W(z)$ của hệ kín phải có các zero là tất cả các zero nằm trên hay ngoài vòng tròn đơn vị của $G(z)$ ”. Đây thuộc nguyên tắc nào?

a)

Nguyên tắc 1

b)

Nguyên tắc 2

c)

Nguyên tắc 3

d)

Nguyên tắc 4

10.

Cho hệ thống rời rạc có sơ đồ khối: . Hãy tính $K$ sao cho hệ kín có cặp cực phức với $\xi=0{,}707$ ; $\omega_n=10\,(\text{rad/s})$ .

a)

$K\approx[3{,}12\ \ 1{,}047]$

b)

$K\approx[1\ \ 0]$

c)

$K\approx[0\ \ 1]$

11.

Cho hệ thống rời rạc như hình vẽ. Hãy tính $K=\lceil k_1\ k_2\rceil$ sao cho hệ kín có cặp cực phức với $\xi = 0.5$ ; $\omega_n = 8\,(rad/s)$ .

a)

$K \approx [4.805\; 8.958]$

b)

$K \approx [1\; 0]$

c)

$K \approx [0\; 1]$

d)

$K \approx [12\; 47]$

12.

Cho động cơ servo có sơ đồ cấu trúc như hình vẽ. Giả thiết hàm truyền của thiết bị điều khiển là $G(s) = \frac{1}{s(s+1)(0.5s+1)}$ với độ dự trữ pha 55°. Hãy chọn hàm truyền của bộ điều khiển số $D(z)$ đúng.

a)

$D(z) = \;6.539\,\frac{(z - 0.9170)}{(z - 0,8106)}$

b)

$D(z) = \;6.539\,\frac{(z + 0,9170)}{(z - 0,8106)}$

c)

$D(z) = \;6.539\,\frac{(z - 0.9170)}{(z + 0,8106)}$

d)

$D(z) = \;6.539\,\frac{(z + 0,9170)}{(z + 0,8106)}$

13.

Cho động cơ servo có sơ đồ cấu trúc như hình vẽ. Giả thiết hàm truyền của thiết bị điều khiển là $G(s) = \frac{1}{s(s+1)(0.5s+1)}$ . Hằng số thời gian nhanh nhất bằng 0.5(s) nên chọn chu kỳ lấy mẫu $T = 0.05\,s$ . Hãy chọn hàm truyền của bộ điều khiển số $D(z)$ đúng.

a)

$D\left(z\right)=0.3891\frac{\left(z-0.3884\right)}{z-0.9993}$

b)

$D\left(z\right)=0.3891\frac{\left(z-0.3884\right)}{z+0.9993}$

c)

$D\left(z\right)=6.539\frac{\left(z-0.9170\right)}{z+0.8106}$

d)

$D\left(z\right)=6.539\frac{\left(z+0.9170\right)}{z+0.8106}$

14.

Thiết kế PID số để điều khiển đối tượng có hàm số truyền cho hình sau với sai số xác lập đối với RAMP là 0,5, độ dự trữ pha = 550 dùng PI thì:

a)

$K_s=0.439$

b)

$K_s=0.00398$

c)

$K_s=-0.439$

d)

$K_s=0.00839$

15.

Thiết kế PID số để điều khiển đối tượng có hàm số truyền cho hình sau với sai số xác lập đối với RAMP là 0,5, độ dự trữ pha = 550 dùng PID thì:

a)

$K_I=0.004$

b)

$K_I=0.00398$

c)

$K_I=-0.439$

d)

$K_I=0.00839$

16.

Thiết kế PID số để điều khiển đối tượng có hàm số truyền cho hình sau với sai số xác lập đối với RAMP là 0,5, độ dự trữ pha = 550 dùng PI thì:

a)

$K_I=0.00398\;117\,\text{dks}$

b)

$K_I=0.004\;118\,\text{dks}$

c)

$K_I=-0.439$

d)

$K_I=0.00839$

17.

Thiết kế PID số để điều khiển đối tượng có hàm số truyền cho hình sau với sai số xác lập đối với RAMP là 0,5, độ dự trữ pha = 550 dùng PI thì:

a)

$K_D=1.345$

b)

$K_D=\text{0.004}$

c)

$K_D=-0.439$

d)

$K_D=0.00839$

18.

“Thiết kế khâu sớm pha $G_{c1}(z)$ để thỏa mãn yêu cầu đáp ứng quá độ” là bước mấy của trình tự thiết kế bộ điều khiển sớm trễ pha:

a)

Bước 1

b)

Bước 2

c)

Bước 3

d)

Bước 4

19.

Trong thiết kế bộ điều khiển sớm pha thì bước xác định góc pha cần bù được thực hiện ở bước thứ mấy:

a)

Bước 2

b)

Bước 3

c)

Bước 4

d)

Bước 1

20.

Góc pha cần bù để cặp cực quyết định $z^*_{1,2}$ nằm trên quỹ đạo nghiệm số của hệ thống sau khi hiệu chỉnh bằng công thức:

a)

$\Phi^*=-180^\circ+\sum\limits_{i=1}^{n}\arg(z^*-p_i)-\sum\limits_{j=1}^{m}\arg(z^*-z_j)$

b)

$\Phi^*=-180^\circ-\sum\limits_{i=1}^{n}\arg(z^*-p_i)-\sum\limits_{j=1}^{m}\arg(z^*-z_j)$

c)

$\Phi^*=180^\circ+\sum\limits_{i=1}^{n}\arg(z^*-p_i)-\sum\limits_{j=1}^{m}\arg(z^*-z_j)$

d)

$\Phi^*=-180^\circ+\sum\limits_{i=1}^{n}\arg(z^*+p_i)-\sum\limits_{j=1}^{m}\arg(z^*+z_j)$

Bài tập về bộ điều khiển PID và nhận dạng đồ thị Bode

Total questions: 20

Worksheet time: 10mins

Similar Resources on Wayground