Khâu vi phân

Khâu trễ

Khâu chuyển đổi D/A

Khâu quán tính bậc nhất

$$W_{\text{ZOH}}(s)=\dfrac{1-e^{-sT}}{s}$$

$$W_{\text{ZOH}}(s)=\dfrac{1-z}{s}$$

$$W_{\text{ZOH}}(s)=\dfrac{1+z^{-1}}{s}$$

$$W_{\text{ZOH}}(s)=\dfrac{1-z^{-1}}{z}$$

$$F(z)=\dfrac{Tz}{(z-1)^2}$$

$$F(z)=\dfrac{Tz}{(1-z)^2}$$

$$F(z)=\dfrac{Tz}{1+z^2}$$

$$F(z)=\dfrac{Tz}{z^2-1}$$

$$F(z)=\dfrac{5Tz}{(z-1)^2}$$

$$F(z)=\dfrac{5Tz}{z^2-1}$$

$$F(z)=\dfrac{5Tz}{(1-z)^2}$$

$$F(z)=\dfrac{5Tz}{z^2+1}$$

Chuyển từ miền ổn định trong vòng tròn đơn vị sang tương ứng với nửa trái của mặt phẳng $$s$$

Chuyển từ miền ổn định trong vòng tròn đơn vị sang tương ứng với nửa trái của mặt phẳng $$s$$ (đúng với mọi hệ)

Chuyển từ miền ổn định ngoài vòng tròn đơn vị sang tương ứng với nửa trái của mặt phẳng $$s$$

Chuyển từ miền ổn định trong vòng tròn đơn vị sang tương ứng với nửa trái của mặt phẳng $$s$$

Tất cả các nghiệm của phương trình đặc tính nằm trên vòng tròn đơn vị

Tất cả các nghiệm của phương trình đặc tính nằm ngoài vòng tròn đơn vị

Tất cả các nghiệm của phương trình đặc tính nằm trong một nửa dương của vòng tròn đơn vị

Tất cả các nghiệm của phương trình đặc tính nằm trong vòng tròn đơn vị

$$e^*(\infty)=\lim\limits_{z\to 1}(1+z^{-1})E(z)=\lim\limits_{z\to 1}(1+z^{-1})\,\dfrac{R(z)}{1+G(z)}$$

$$e^*(\infty)=\lim\limits_{z\to 1}(1-z^{-1})E(z)=\lim\limits_{z\to 1}(1-z^{-1})\,\dfrac{R(z)}{1+G(z)}$$

$$e^*(\infty)=\lim\limits_{z\to 1}(1-z^{-1})E(z)=\lim\limits_{z\to 1}(1-z^{-1})\,\dfrac{R(z)}{1+G(z)}-\dfrac{R(z)}{1+G(z)}$$

$$e^*(\infty)=\lim\limits_{z\to 1}(1-z^{-1})E(z)=\lim\limits_{z\to 1}(1-z^{-1})\,\dfrac{R(z)}{1-G(z)}$$

Hệ thống không ổn định

Hệ thống ở biên giới ổn định

Hệ thống ổn định

Hệ thống không ổn định

Hệ thống ở biên giới ổn định

Hệ thống ổn định

$$K_p=0$$

$$K_p=\infty$$

$$K_p=4$$

$$K_p=2$$

$$K_v=1$$

$$K_v=1{,}6$$

$$K_v=2$$

$$K_v=2{,}4$$

$$K_a=\infty;\ e^*(\infty)=\infty$$

$$K_a=3;\ e^*(\infty)=\dfrac{1}{3}$$

$$K_a=5;\ e^*(\infty)=\dfrac{1}{5}$$

$$K_a=1;\ e^*(\infty)=1$$

Phép lượng tử được thực hiện sau khi rời rạc hóa

Chia đường quá độ của hệ thống theo hình bậc thang

Phép lượng tử hóa được thực hiện sau những khoảng thời gian bằng nhau gọi là chu kỳ lấy mẫu

Chia nhỏ đường cong của hệ thống

$$X(z)=Z\{x(k)\}=\sum_{k=-\infty}^{\infty} x(k) z^{k}$$ , với $$z=e^{sT}$$

$$X(z)=Z\{x(k)\}=\sum_{k=-\infty}^{\infty} x(k) z^{k}$$ , với $$z=e^{T}$$

$$X(z)=Z\{x(k)\}=\sum_{k=-\infty}^{\infty} x(k) z^{-k}$$ , với $$z=e^{sT}$$

$$X(z)=Z\{x(k)\}=\sum_{k=-\infty}^{\infty} x(k) z^{k}$$ , với $$z=e^{s\tau}$$

Phương trình đặc tính có từ hai nghiệm trở lên nằm ngoài đường tròn đơn vị

Phương trình đặc tính có tất cả các nghiệm nằm ngoài đường tròn đơn vị

Phương trình đặc tính có ít nhất một nghiệm nằm ngoài đường tròn đơn vị

Phương trình đặc tính có tất cả các nghiệm đều âm và nhỏ hơn 1

Hệ thống ở biên giới ổn định

Hệ thống không ổn định

Hệ thống ổn định

Hệ thống ở biên giới ổn định

Hệ thống không ổn định

Hệ thống ổn định

Hệ thống ở biên giới ổn định

Hệ thống không ổn định

Hệ thống ổn định

Phi tuyến hóa

Tuyến tính hóa

Rời rạc hóa từng đoạn

Lượng tử hóa

$$T_m>5\cdot10^{-4}$$ (s)

$$T_m=6\cdot10^{-4}$$ (s)

$$T_m=8\cdot10^{-4}$$ (s)

$$T_m\le5\cdot10^{-4}$$ (s)

$$f_m<1000$$ (Hz)

$$f_m=900$$ (Hz)

$$f_m\ge1000$$ (Hz)

$$f_m=800$$ (Hz)

Phương trình đặc tính có một nghiệm nằm trên đường tròn đơn vị và các nghiệm còn lại nằm ngoài đường tròn đơn vị

Phương trình đặc tính có tất cả các nghiệm đều âm và nhỏ hơn $$-2$$

Phương trình đặc tính có tất cả các nghiệm đều lớn hơn $$-1$$

Phương trình đặc tính có ít nhất một nghiệm nằm trên đường tròn đơn vị và các nghiệm còn lại nằm bên trong đường tròn đơn vị

$$e^*(\infty)=1{,}6$$

$$e^*(\infty)=1{,}2$$

$$e^*(\infty)=2$$

$$e^*(\infty)=1$$

$$e^*(\infty)=\dfrac{1}{2}$$

$$e^*(\infty)=0$$

$$e^*(\infty)=0{,}3$$

$$e^*(\infty)=1$$

Zero Of Handle

Zero Of Hold

Zero Off Hold

Zero Order Hold

$$F(z)=\dfrac{z}{1-z}$$

$$F(z)=\dfrac{1}{z^{-1}-1}$$

$$F(z)=\dfrac{1}{1-z^{-1}}$$

$$F(z)=\dfrac{1}{z-1}$$