Số khả năng chuyển động độc lập có thể có của khâu.

Số thông số độc lập cần thiết để xác định vị trí bất kỳ của khâu.

Số tham số tối thiểu cần phải biết để xác định vị trí bất kỳ của khâu.

Số chuyển động có thể có của khâu.

Số khả năng chuyển động độc lập có thể có của khâu.

Thông số cần thiết để xác định vị trí bất kỳ của khâu.

Số tham số để xác định vị trí bất kỳ của khâu.

Số chuyển động có thể có của khâu.

Khả năng chuyển động độc lập của cơ cấu.

Số thông số độc lập cần thiết để xác định vị trí bất kỳ của cơ cấu.

Tham số để xác định vị trí của cơ cấu.

Số khả năng chuyển động độc lập của khâu dẫn.

Khớp loại 1, khớp loại 2, khớp loại 3, khớp loại 4 và khớp loại 5.

Khớp loại cao và khớp loại thấp.

Khớp trượt, khớp quay và khớp bản lề.

Khớp tiếp xúc điểm, khớp tiếp xúc đường và khớp tiếp xúc mặt.

Số khả năng chuyển động độc lập của cơ cấu.

Số thông số độc lập cần thiết để xác định vị trí bất kỳ của cơ cấu.

Số tham số tối thiểu cần phải biết để xác định vị trí bất kỳ của cơ cấu.

Số chuyển động có thể có của cơ cấu.

Khớp loại 1 có 1 chuyển động bị hạn chế.

Khớp loại 1 có 5 chuyển động bị hạn chế.

Khớp trượt, khớp quay và khớp bản lề có 1 chuyển động bị hạn chế.

Tiếp xúc điểm, tiếp xúc đường và tiếp xúc mặt là đặc tính của khớp loại cao.

Khớp loại 1 có 1 chuyển động bị hạn chế.

Khớp loại 5

có 5 chuyển động bị hạn chế.

Khớp trượt, khớp quay và khớp bản lề là 5 chuyển động bị hạn chế.

Tiếp xúc điểm, tiếp xúc đường và tiếp xúc mặt là đặc tính của khớp loại cao.

Ràng buộc gián tiếp là ràng buộc sinh ra giữa 2 khâu thông qua các khâu khác.

Ràng buộc trực tiếp là ràng buộc sinh ra giữa 2 khâu liên kết trực tiếp với nhau mà không thông qua các khâu khác.

Ràng buộc trùng là ràng buộc chỉ có ở những cơ cấu động kín.

Ràng buộc trực tiếp và ràng buộc gián tiếp sinh ra trực tiếp giữa 2 khâu.

Có 3 chuyển động tịnh tiến và 2 chuyển động quay bị hạn chế.

Có 3 chuyển động quay và 2 chuyển động tịnh tiến bị hạn chế.

Có 1 chuyển động tịnh tiến bị hạn chế.

Có 1 chuyển động quay bị hạn chế.

Khớp loại 5 có 5 chuyển động.

Khớp loại 5 có 5 chuyển động bị hạn chế.

Khớp loại 5 có 2 chuyển động bị hạn chế.

Khớp loại 5 có 3 chuyển động quay, 2 chuyển động tịnh tiến bị hạn chế.

Khớp loại 2 có 2 chuyển động bị hạn chế.

Khớp tịnh tiến có 5 chuyển động bị hạn chế.

Khớp cầu có chốt có 3 chuyển động bị hạn chế.

Khớp cơ cấu cam có 4 chuyển động bị hạn chế.

Khớp cầu có 3 chuyển động bị hạn chế.

Khớp cầu có 3 chuyển động.

Khớp cầu có một chuyển động tịnh tiến, 2 chuyển động quay.

Khớp cầu là khớp loại cao.

Khớp loại 5 chỉ thực hiện được 1 chuyển động.

Khớp trượt và khớp bản lề thuộc khớp loại thấp.

Khớp loại thấp là khớp có thành phần tiếp xúc là mặt.

Khớp bánh răng thuộc khớp loại thấp.

Khớp loại 5 chỉ thực hiện được 1 chuyển động.

Khớp trượt và khớp bản lề thuộc khớp loại cao.

Khớp loại thấp là khớp có thành phần tiếp xúc là điểm hay đường.

Khớp cầu thuộc khớp loại cao.

Khớp loại 5 trong mặt phẳng cản có 5 chuyển động bị hạn chế.

Khớp loại 5 trong mặt phẳng có 2 chuyển động bị hạn chế.

Khớp loại thấp là khớp có 5 chuyển động bị hạn chế.

Khớp bánh răng phẳng có 4 chuyển động bị hạn chế.

Khớp loại 1, khớp loại 2, khớp loại 3, khớp loại 4 và khớp loại 5.

Khớp loại thấp và khớp loại cao.

Khớp bản lề, khớp tịnh tiến, khớp bánh răng và khớp cóc cơ cấu cam.

Khớp tiếp xúc điểm, khớp tiếp xúc đường và khớp tiếp xúc mặt.

2

3

5

6

1

2

3

5

Chuỗi động trong đó có khâu chỉ tham gia 1 khớp động.

Chuỗi động trong đó mỗi khâu tham gia nhiều hơn 2 khớp động.

Chuỗi động trong đó các khâu chuyển động trong các mặt phẳng song song với nhau.

Chuỗi động trong đó các khâu chuyển động trong các mặt phẳng không song song với nhau.

Cơ cấu là một chuỗi động có một khâu cố định và chuyển động theo quy luật xác định. Khâu cố định gọi là giá.

Cơ cấu là một chuỗi động có các khâu cố định và chuyển động theo quy luật xác định. Khâu cố định gọi là giá.

Cơ cấu là tập hợp các chuỗi động có một khâu cố định và chuyển động theo quy luật xác định. Khâu cố định gọi là giá.

Cơ cấu là tập hợp các chuỗi động có các khâu cố định và chuyển động theo quy luật xác định. Khâu cố định gọi là giá.

Là ràng buộc do khớp nối giữa 2 khâu đó tạo ra.

Không phải là ràng buộc do khớp nối giữa 2 khâu đó tạo ra mà do các khớp nối trung gian tạo ra.

Là loại ràng buộc thừa, không được công vào khi tính bậc tự do.

Là loại ràng buộc chỉ tồn tại trong cơ cấu không gian.

Có bậc tự do bằng 0.

B 2 khâu 3 khớp.

Thoả mãn điều kiện $$3n - 2p5 = 0$$ .

4 khâu 6 khớp.

2

3

4

5

2

3

4

5

Khớp bánh răng, khớp trượt và khớp bản lề.

Khớp cơ cấu cam, khớp trượt và khớp cầu.

Khớp bánh răng, khớp cơ cấu cam và khớp trượt.

Khớp trượt và khớp bản lề.

Làm tăng số khâu của cơ cấu, tăng năng suất máy.

Để tính toán thiết kế, giảm chi phí chế tạo.

Tăng tuổi thọ cho cơ cấu.

Để tính bậc tự do, phân tích lực đơn giản.

$$W=6n-(\Sigma k\cdot p_k-R_{tr}-R_{th})-W_{th}$$

$$W=3n-(\Sigma k\cdot p_k-R_{tr}-R_{th})-W_{th}$$

$$W=3n-(2p_5+p_4-R_{tr}-R_{th})-W_{th}$$

$$W=6n-(2p_5+p_4-R_{tr}-R_{th})-W_{th}$$

$$W=6n-(\Sigma k\cdot p_k-R_{tr}-R_{th})-W_{th}$$

$$W = 6n - (2p_5 + 2p_4 + p_2 - R_T - R_h) - W_{th}$$

$$W=3n-(2p_5+p_4-R_{tr}-R_{th})-W_{th}$$

$$W=6n-(2p_5+p_4-R_{tr}-R_{th})-W_{th}$$

Bậc tự do là số khả năng chuyển động của cơ cấu.

Bậc tự do là số thông số độc lập cần thiết để xác định vị trí bất kỳ của cơ cấu.

Bậc tự do vừa là số khả năng chuyển động của cơ cấu, vừa là số thông số độc lập cần thiết để xác định vị trí bất kỳ của cơ cấu.

Bậc tự do là tham số để xác định vị trí bất kỳ của cơ cấu.

Ràng buộc trùng là loại ràng buộc không có vai trò hạn chế chuyển động giữa 2 khâu, nên ta có thể bỏ nó mà không ảnh hưởng đến chuyển động giữa 2 khâu đó.

Ràng buộc trùng chỉ là tên gọi khác của ràng buộc gián tiếp.

Ràng buộc trùng chỉ là tên gọi khác của ràng buộc trực tiếp.

Ràng buộc trùng là loại ràng buộc làm tăng vai trò hạn chế chuyển động giữa 2 khâu lên gấp đôi, nên khi tính toán ta phải xét ảnh hưởng của nó là gấp 2.

Khớp động là bộ phận nối động giữa 2 khâu, có tác dụng hạn chế khả năng chuyển động tương đối giữa 2 khâu đó.

Khớp động là bộ phận nối động giữa 2 khâu, có tác dụng tạo chuyển động tương đối giữa 2 khâu đó.

Khớp động là bộ phận nối giữa 2 khâu cố định và 1 khâu di động, có tác dụng hạn chế khả năng chuyển động tương đối giữa 2 khâu đó.

Khớp động là bộ phận nối giữa 2 khâu di động, có tác dụng tạo chuyển động tương đối giữa 2 khâu đó.

Khớp bánh răng, khớp trượt và khớp bản lề.

Khớp cơ cấu cam, khớp trượt và khớp cầu.

Khớp bánh răng, khớp cơ cấu cam và khớp trượt.

Khớp bánh răng và khớp cơ cấu cam.

1

0

-1

2

$$W = 1$$ với: $$n = 2, p_5 = 3, p_4 = 0, R_{tr} = 1, R_{th} = 0, W_{th} = 0$$

$$W = 1$$ với: $$n = 2, p_5 = 3, p_4 = 1, R_{tr} = 0, R_{th} = 0, W_{th} = 0$$

$$W = 1$$ với: $$n = 2, p_5 = 3, p_4 = 0, R_{tr} = 0, R_{th} = 0, W_{th} = 0$$

$$W = 1$$ với: $$n = 2, p_5 = 2, p_4 = 0, R_{tr} = 0, R_{th} = 0, W_{th} = 0$$

$$W = 1$$ với: $$n = 4, p_5 = 6, p_4 = 0, R_{tr} = 0, R_{th} = 1, W_{th} = 0$$

$$W = 0$$ với: $$n = 5, p_5 = 6, p_4 = 0, R_{tr} = 3, R_{th} = 1, W_{th} = 0$$

$$W = 0$$ với: $$n = 4, p_5 = 6, p_4 = 0, R_{tr} = 0, R_{th} = 0, W_{th} = 0$$

$$W = 1$$ với: $$n = 5, p_5 = 6, p_4 = 0, R_{tr} = 0, R_{th} = 1, W_{th} = 1$$

0

2

1

-1

2

1

-1

0

$$W = 1$$ với: $$n = 3, p_5 = 4, p_4 = 0, R_{tr} = 0, R_{th} = 0, W_{th} = 0$$

$$W = 1$$ với: $$n=3,p_5=4,p_4=0,R_{tr}=3,R_{th}=0,W_{th}=0$$

$$W = 1$$ với: $$n = 4, p_5 = 4, p_4 = 0, R_{tr} = 0, R_{th} = 0, W_{th} = 0$$

$$W = 1$$ với: $$n = 4, p_5 = 4, p_4 = 0, R_{tr} = 3, R_{th} = 3, W_{th} = 0$$

$$W = 1$$ với: $$n = 4, p_5 = 4, p_4 = 0, R_{tr} = 0, R_{th} = 0, W_{th} = 0$$

$$W = 1$$ với: $$n = 3, p_5 = 4, p_4 = 0, R_{tr} = 3, R_{th} = 0, W_{th} = 0$$

$$W = 1$$ với: $$n = 4, p_5 = 4, p_4 = 0, R_{tr} = 3, R_{th} = 0, W_{th} = 0$$

$$W = 1$$ với: $$n = 4, p_5 = 4, p_4 = 0, R_{tr} = 3, R_{th} = 3, W_{th} = 0$$

Khớp loại 1

Khớp loại 2

Khớp loại 3

Khớp loại 5

Khớp loại 1

Khớp loại 2

Khớp loại 5

Khớp loại 4

Khớp loại 4

Khớp loại 2

Khớp loại 5

Khớp loại 1

Khớp loại 4

Khớp loại 5

Khớp loại 1

Khớp loại 2

Khớp loại 4

Khớp loại 5

Khớp loại 1

Khớp loại 3

Khớp loại 5

Khớp loại 1

Khớp loại 2

Khớp loại 4

1

2

-1

0

1

2

1

2

3

4

1

2

3

4

1

2

3

4

-1

0

1

2

1

2

3

4

1

2

3

4

Khớp loại 1

Khớp loại 2

Khớp loại 5

Khớp loại 4

Khớp loại 4

Khớp loại 2

Khớp loại 5

Khớp loại 1

Khớp loại 1

Khớp loại 5

Khớp loại 4

Khớp loại 2

Khớp loại 1

Khớp loại 5

Khớp loại 4

Khớp loại 3

Khớp loại 5

Khớp loại 1

Khớp loại 2

Khớp loại 4

Tx, Ty, Qz

Qx, Ty, Qz

Qx, Qy, Tx

Tx, Qy, Qz

Qx, Qy, Tz

Qx, Qy, Tx

Qx, Ty, Qz

Tx, Qy, Qz

Tz

Ty, Tz

Tx

Qy, Qz

Tz, Qy

Ty, Tz

Tx, Ty, Tz

Tx, Qy, Qz

Tx, Ty, Tz

Ty, Tz, Qz

Tx, Qy, Qz

Qy, Qz, Ty, Tz

Ty, Tz, Qy, Qz

Ty, Tz, Tx, Qx

Tx, Qx

Qy, Qz

Tx, Ty, Tz, Qy, Qz

Ty, Tz, Qx, Qy

Qx

Qx, Qy, Qz

Điểm

Đường

Mặt

Mặt cầu

Điểm

Đường

Mặt

Mặt cầu

Điểm

Đường

Mặt

Mặt cầu

Điểm

Đường

Mặt

Điểm và đường

Điểm

Đường

Mặt

Điểm và đường

Qx, Qy, Qz, Tx, Ty, Tz

Tx, Ty, Tz, Qx, Qy

Tx, Ty, Qx, Qy, Qz

Tx, Ty, Qx, Qy, Qz, Tz

Khớp bản lề

Khớp cầu có chốt

Khớp cầu

Khớp tịnh tiến

Khớp bản lề

Khớp cầu có chốt

Khớp cầu

Khớp tịnh tiến

Khớp bản lề

Khớp cầu có chốt

Khớp cầu

Khớp tịnh tiến

Khớp bản lề

Khớp cầu có chốt

Khớp cầu

Khớp tịnh tiến

Khớp bản lề

Khớp cầu có chốt

Khớp vít

Khớp tịnh tiến

QQQ

QQT

QTQ

QTT

QQQ

QQT

QTQ

QTT

QQQ

QQT

QTQ

QTT

QQQ

QQT

QTQ

QTT

QQQ

QQT

QTQ

TQT

Nhóm hạng 2

Nhóm hạng 3

Nhóm hạng 4

Nhóm hạng 5

B, C, D

B, C, F

B, E, G

C, D, E

B, C, D

B, C, F

B, E, G

C, D, F