Affirmative tu commands

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picar la carne

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pica la carne

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calentar el café

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calienta el café

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compartir el postre

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comparte el postre

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probar el gazpacho

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prueba el gazpacho

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medir (e-i) los ingredientes

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mide los ingredientes

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comer la torta

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come la torta

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limpiar los platos

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limpia los platos

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preparar la comida

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prepara la comida

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Hacer* la tarea

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Haz la tarea

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Juan dice la respuesta.

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It's not a command.