Основы робототехники #1

Сколько степеней свободы у прямоугольного физического объекта в двумерном пространстве?

• 1DF

• 2DF

• 3DF

• 4DF

Параметры DH соответствуют правилам:

• Особое соглашение о присоединении систем отсчета к звеньям пространственной кинематической цепи

• Особое соглашение по присоединению систем отсчета к звеньям манипулятора робота

• Оба соглашения

• Ни одно

С какими роботами не работают в ЛИРС?

• humanoid robots

• surgical robots

• microrobots

• collaborative robots

Кто придумал слово робот?

• Айзек Азимов

• Карл Чапек

• Танака Хисасигэ

• Жак де Вокансон

Первый автономный робот

• Unimate

• V1

• V2

• Aeolipile

В каких официальных стандартах существует определение робота?

• ISO

• IEC

• ASTM

• all definitions a-c correct

По какой классификации роботов делят на промышленных и сервисных?

• в зависимости от среды, в которой они работают (according to the environment in which they operate)

• по назначению (by intended application)

• Оба ответа верны

• Ни один

Манипулятор состоит из:

• N joints and N links

• N+1 joints and N links

• N joints and N+1 links

• N+1 joints and N+1 links

Как представлены гомогенные координаты (Homogeneous coordinates)?

• Rotation Matrix

• Transformation matrix

• 4D vector by addind 1

• Все перечисленные

Какие из утверждений про SCARA робот верны?

1. 4 DF - степени свободы

2. Имеет только одно прямое кинематическое решение (forward kinematic)

3. Имеет два инверсных кинематических решения (inverse kinematic)

• 1 and 2

• 1 and 3

• 2 and 3

• all: 1,2 and 3