Guia 2 Control de robots

Previo a calcular las ecuaciones dinámicas de un robot, ¿Qué datos necesitamos? *

• Debemos conocer su configuración, su cinemática directa, sus tensores de inercia, y la orientación de la gravedad en el marco de referencia inercial

• Debemos conocer su configuración, su cinemática inversa, sus tensores de inercia, y la orientación de la gravedad en el marco de referencia inercial

• Debemos conocer su configuración, su cinemática directa, sus tensores de inercia, y la orientación del actuador final

¿Cómo se propaga el movimiento en un robot manipulador de cadena abie a? *

• De forma entrante (desde el punto de herramienta hacia el marco de referencia inercial)

• De forma saliente (desde el marco de referencia inercial hacia el punto de herramienta)

• Desde el centro del robot hacia los extremos

Seleccione la opción que contenga el dato que NO se calcula en las iteraciones salientes:

• Velocidad angular de cada articulación

• Aceleración angular de cada articulación

• Fuerza debida al movimiento para cada articulación

• Fuerza neta de cada articulación

• Aceleración lineal en el centro de masa de cada articulación

¿Qué ecuación empleamos para calcular el momento de torsión debido al movimiento de una articulación?

• Primera ley de Kirchoff

• Segunda Ley de Kirchoff

• Ley de Ampere

• Principio de Mínima Acción

• Ecuación de Euler

Seleccione la opción que contenga el dato que NO se calcula en las iteraciones entrantes:

• Momento de torsión neto de cada articulación

• Fuerza generalizada (ecuación de movimiento) de cada articulación

• Fuerza neta de cada articulación

• Aceleración lineal en el centro de masa de cada articulación

¿En qué caso se obtiene la ecuación de movimiento (fuerza generalizada) de una articulación a partir de su fuerza neta? *

• Cuando la junta de dicha articulación es de revoluta

• Cuando la junta previa es una junta de revoluta

• Cuando la junta de dicha articulación es prismática

• Cuando la junta previa es una junta prismática

¿En qué caso se obtiene la ecuación de movimiento (fuerza generalizada) de una articulación a partir de su momento de torsión neto?

• Cuando la junta de dicha articulación es de revoluta

• Cuando la junta previa es una junta de revoluta

• Cuando la junta de dicha articulación es prismática

• Cuando la junta previa es una junta prismática

¿En qué se basa el método iterativo de Newton - Euler?

• En las leyes de Newton

• En el principio de mínima acción y el teorema de Noether

• En las ecuaciones de Newton y de Euler

• En el cálculo multivariable

• En el álgebra vectorial.

¿Cómo se propagan las fuerzas y los momentos de torsión en un robot manipulador de cadena abierta?

• De forma entrante (desde el punto de herramienta hacia el marco de referencia inercial)

• De forma saliente (desde el marco de referencia inercial hacia el punto de herramienta)

• Desde el centro del robot hacia los extremos

¿Qué ecuación empleamos para calcular la fuerza debida al movimiento de una articulación?

• Primera ley de Kirchoff

• Ley de Ampere

• Principio de Mínima Acción

• Primera Ley de Newton

• Segunda Ley de Newton