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Os mecanismos robóticos são utilizados em diversas áreas da indústria, como montagem, pintura e soldagem, para aumentar a eficiência e precisão dos processos. A cinemática dos robôs é definida pelas juntas que permitem movimentos em determinados eixos. Em robôs industriais, diferentes tipos de juntas são usadas para atingir esses objetivos.

Qual o tipo de junta que permite rotação em torno de um único eixo?

• Junta prismática

• Junta rotacional

• Junta esférica

• Junta helicoidal

• Junta cilíndrica

Answer explanation

A junta rotacional permite a rotação em torno de um único eixo, sendo ideal para movimentos circulares. As outras juntas, como a prismática e a esférica, têm diferentes funções e não se limitam a um único eixo de rotação.

Em uma linha de montagem automatizada, um robô realiza o transporte de peças de um ponto a outro, sendo programado para mover-se ao longo de uma trajetória linear. O robô é controlado por motores de passo, onde cada motor realiza 1.8∘ por passo, e o fuso tem um passo de rosca de 5 mm. Sabendo que a peça deve ser transportada por 60 mm, quantos passos o motor deverá realizar?

• 3600 passos

• 600 passos

• 2400 passos

• 3000 passos

• 1800 passos

Answer explanation

O robô precisa mover 60 mm. Cada passo do motor de passo move 5 mm. Portanto, 60 mm / 5 mm = 12 passos. Como cada passo do motor é de 1.8°, precisamos de 12 passos * 360°/1.8° = 720 passos. Portanto, a resposta correta é 720 passos.

Um robô manipulador tem três juntas rotacionais com comprimentos de l1=4 m, l2=3 me l3=2 m . Se os ângulos de rotação forem θ1=60∘, θ2=45∘ , e θ3=90∘ , qual será a posição final do braço robótico no plano XY?

• (0.71m,3.85m)

• (-0.71m,5.84m)

• (2.32m,5.14m)

• (-1.12 m,6.25 m)

• (1.12m,4.87m)

Answer explanation

Para calcular a posição final do braço robótico, usamos a cinemática direta. A posição é dada por: x = l1*cos(θ1) + l2*cos(θ1+θ2) + l3*cos(θ1+θ2+θ3) e y = l1*sin(θ1) + l2*sin(θ1+θ2) + l3*sin(θ1+θ2+θ3). O resultado é (6.87m, 4.29m).

A indústria de robótica utiliza diferentes configurações de mecanismos para realizar tarefas de manufatura com eficiência e precisão. Robôs paralelos, como o robô Delta, têm características únicas que permitem alta velocidade e precisão em tarefas repetitivas.

Qual fator chave faz com que o robô Delta seja especialmente eficiente em operações de alta velocidade, como empacotamento ou triagem de produtos?

• Maior capacidade de carga

• Estrutura compacta

• Menor inércia dos componentes móveis

• Facilidade de programação

• Flexibilidade de movimentação em 6 eixos

Answer explanation

O robô Delta é especialmente eficiente em operações de alta velocidade devido à menor inércia dos componentes móveis, permitindo acelerações rápidas e movimentos ágeis, essenciais para tarefas como empacotamento e triagem.

Em operações de montagem de precisão, o uso de robôs com juntas rotacionais pode ser a chave para alcançar resultados uniformes e de alta qualidade. No entanto, o desempenho do robô depende de diversos fatores, como a precisão angular e a rigidez estrutural.

Como a rigidez estrutural do robô e a precisão de suas juntas influenciam o resultado final em uma operação de montagem automatizada?

• Permitem que o robô trabalhe em velocidades mais altas

• Aumentam a vida útil dos componentes do robô

• Reduzem a necessidade de calibração constante

• Garantem que os movimentos sejam repetidos de maneira precisa e confiável

• Melhoram a flexibilidade do robô para diferentes tarefas

Answer explanation

A rigidez estrutural e a precisão das juntas são cruciais para garantir que os movimentos do robô sejam repetidos de maneira precisa e confiável, resultando em montagens de alta qualidade e consistência nos processos automatizados.

Na automação industrial, a escolha da configuração cinemática de um robô tem grande impacto sobre sua eficácia em tarefas como pintura e soldagem. Robôs com diferentes graus de liberdade (DoF) podem realizar movimentos que vão de simples trajetórias lineares a complexas rotações em múltiplos eixos.

Por que um robô com seis graus de liberdade é mais indicado para realizar tarefas como pintura automotiva, em comparação com um robô de três graus de liberdade?

• Permite maior velocidade nos movimentos

• Facilita a manutenção e calibração

• Oferece maior flexibilidade para seguir superfícies complexas

• Reduz o custo do sistema automatizado

• Aumenta a precisão no posicionamento dos objetos

Answer explanation

Um robô com seis graus de liberdade oferece maior flexibilidade para seguir superfícies complexas, permitindo que ele se adapte a diferentes ângulos e contornos durante a pintura automotiva, o que é crucial para um acabamento de qualidade.