PTAR

Dynamický model jedného stupňa voľnosti dekomponovaného pohybového systému je daný

• prenosovou funkciou druhého rádu s astatizmom prvého rádu.

• prenosovou funkciou prvého rádu s astatizmom prvého rádu.

• prenosovou funkciou prvého rádu s atatizmom druhého rádu.

• prenosovou funkciou druhého rádu s astatizmom druhého rádu.

Ktoré fázové veličiny jednoznačne opisujú správanie sa dynamického modelu jedného stupňa voľnosti pohybového systému?

• Rýchlosť pohybu a poloha.

• Hnacia sila (hnací moment) a zrýchlenie pohybu.

• Hnacia sila (hnací moment) a poloha.

• Hnacia sila (hnací moment) a rýchlosť pohybu.

Čo vyjadrujú asymptoty fázového portrétu dynamického modelu jedného stupňa voľnosti pohybového systému?

• Maximálnu rýchlosť

• Maximálnu polohu

• Maximálne zrýchlenie

• Maximálnu hnaciu silu resp. maximálny hnací moment

Trajektórie pohybového systému vo fázovej rovine regulačnej odchýlky polohy a rýchlosti (e,e')

• sú pre e'=0 vždy kolmé na os regulačnej odchýlky polohy.

• sú pre e=0 vždy rovnobežné s osou regulačnej odchýlky rýchlosti.

• sú pre e=0 vždy rovnobežné s osou regulačnej odchýlky polohy.

• sú pre e'=0 vždy kolmé na os regulačnej odchýlky rýchlosti.

Robustné riadenie NIE JE schopné poradiť si s

• nepresnosťou snímača riadenej veličiny.

• nepresne identifikovaným riadeným systémom.

• premennými parametrami riadeného systému.

• vplyvom vonkajších porúch.

Ktoré tvrdenie je NEPRAVDIVÉ pre fázový portrét dynamického modelu jedného stupňa voľnosti pohybového systému?

• Čím je zosilnenie systému väčšie, tým je väčšia hodnota regulačnej odchýlky e.

• Tvar fázových trajektórií je nezávislý na posunutí v smere osi e.

• Nad osou e (teda pre e'>0) je regulačná odchýlka e rastúcou funkciou času.

• Strmosť fázových trajektórií sa zvyšuje s poklesom veľkosti časovej konštanty systému.

Prečo na analýzu dynamického modelu pohybového systému používame metódu stavovej resp. fázovej roviny?

• pohybový systém je druhého rádu.

• phybový systém má dobré filtračné vlastnosti.

• pohybový systém je opísaný fázovými veličinami.

• prenosová sústava pohybového systému obsahuje nulový pól.

Aký je dôsledok obmedzenia akčnej veličiny (hnacej sily, hnacieho momentu) v pohybovom systéme?

• Rýchlosť pohybu dosiahne len obmedzenú hodnotu.

• Pohybový systém nemôže dosiahnuť ľubovoľnú polohu.

• Bude obmedzená aj časová konštanta systému.

• Bude obmedzené aj zosilnenie pohybového systému.

Čo je to rovnica izoklín?

• Rovnica smerníc trajektórií systému.

• Rovnica vyjadrujúca zmenu derivácie regulačnej odchýlky v čase.

• Diferenciálna rovnica, ktorej riešením je priebeh regulačnej odchýlky v čase.

• Diferenciálna rovnica, ktorej riešením je priebeh akčnej veličiny v čase.

Ktoré sily nie sú súčasťou poruchových signálov v dynamickom modeli jedného stupňa voľnosti robota

(dekomponovaného pohybového systému)?

• Sily spôsobené viskóznym trením.

• Coriolisove sily.

• Odstredivé sily.

• Gravitačné sily.