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WorksheetsRobotica - Semana 4
Total questions: 22
Worksheet time: 11mins
¿Cuales son los valores que se interpretan de los vectores?
Rapidez, Direccion, Distancia
Fuerza, Velocidad y Desplazamiento
Aceleracion, Rigidez, Ubicacion
Gravedad, Magnitud, Movimiento
Son caracteristicas de un Vector EXCEPTO
Magnitud
Direccion
Angulo
Sentido
¿Cual es la aplicacion de los vectores en la Robotica?
Domotica y Velocidad
Movimiento y Desplazamiento
Fuerza y Velocidad
Dinamica y Cinematica
¿Que es lo que estudia la Dinamica?
Movimiento
Fuerza
Aceleracion
Distancia
¿Que es lo que estudia la Cinematica?
Movimiento
Fuerza
Gravedad
Ubicacion
Son metodos para calcular la Cinematica Directa EXCEPTO
Metodos Geometricos
Cuaternios
Matriz de Transformacion
Matrices Lineares
Este metodo consta en determinar la ubicacion del extremo final del robot al medir angulos y longitudes de cada articulacion del robot.
Metodo Geometrico
Cuaternios
Matriz de Transformacion
Matrices Vectoriales
Este metodo consta en determinar la ubicacion del extremo final del robot a partir de Magnitudes Vectoriales y Escalares
Metodo Geometrico
Cuaternios
Matriz de Transformacion
Matrices Vectoriales
Este metodo consta en determinar la ubicacion del extremo final del robot a partir del calculo matricial de ubicacion para cada articulacion del robot
Metodo Geometrico
Cuaternios
Matriz de Transformacion
Matrices Vectoriales
¿Cuales transformaciones evalua el metodo para Tansformacion de Matrices Denavit - Hartenberg?
Rotacion en Y y Z, Traslacion en Y y Z
Rotacion en X y Z, Traslacion en X y Z
Rotacion en X y Y, Traslacion en X y Y
Rotacion en X y Y, Traslacion en X y Z
¿Cual transformacion de Denavit - Hartenberg es representada con el numero griego tita ϴ?
Rotacion en Z
Rotacion en X
Traslacion en Z
Traslacion en X
Cuando hablamos de una Articulacion Rotativa, ¿Cual es el eje principal de referencia para la rotacion?
Eje X
Eje Y
Eje Z
Cuando hablamos de una Articulacion Prismatica, ¿Cual es el eje principal de referencia?
Eje X
Eje Y
Eje Z
¿Para que sirve el calculo de la cinemática inversa?
Conocer la posición del Origen 0
Para mover el robot basandonos en los grados de las articulaciones
Para conocer los grados de las articulaciones con base a un punto de referencia del efector final
Para conocer la ubicacoin del Efector final dados los angulos de las articulacoines
Son parte de los 4 pasos generales para hacer un calculo por D-H EXCEPTO:
Asignacion de Sistemas de Referencias
Evaluar transformaciones
Obtencion de Matrices
Identificacion de Parametros D-H
Son razones por las cuales, el calculo de la cinematica Inversa se considera complejo:
Ecuaciones Lineales y Evaluacion de Derivadas
Existen Múltiples Soluciones o Es posible que no Exista Solución
Manejo de Matrices con Integrales
Alta relacion de puntos de origen con matrices
¿Cual es la solucion que se tomaria en cuenta al calcular la cinematica inversa?
Solucion que minimice los movimientos desde la posicion actual
La que inicie moviendo la primera articulacion
Mover los enlaces de mayor peso
La que no considero obstaculos
Son metodos para hacer el calculo de cinematica Inversa, EXCEPTO:
Desacoplo
Algebraicos
Geometricos
Integrales Derivativos
¿Que metodo deberia de seguir cuando tengo un robot de 2 GDL / DOF?
Metodo Geometrico
Metodo de Desacople
Metodo Algebraico
¿Que metodo deberia de seguir cuando tengo un robot de 4 GDL / DOF?
Metodo Geometrico
Metodo de Desacople
Metodo Algebraico
¿Que metodo deberia de seguir cuando tengo un robot de 6 GDL / DOF?
Metodo Geometrico
Metodo de Desacople
Metodo Algebraico
¿En que caso podemos determinar que hay un calculo infinito de soluciones para el calculo de cinematica inversa?
Numero de GDL = Numero de GDL Requeridos
Numero de GDL > Numero de GDL Requeridos
Numero de GDL < Numero de GDL Requeridos
