NEW
Font size
Worksheetshọc tập tốt, lao động tốt
Total questions: 40
Worksheet time: 20mins
Biểu đồ Bode được vẽ trong hệ tọa độ vuông góc, trong đó:
Trục hoành được chia tuyến tính
Trục hoành được chia theo thang logarith
Gồm nhiều nhánh xuất phát từ các cực và tiến đến các zêro hoặc tiến đến vô cùng theo các đường tiệm cận
n đoạn thẳng
Chu kỳ lấy mẫu T là:
Khoảng thời gian giữa 2 lần lấy mẫu
Khoảng thời gian giữa 2 lần lấy mẫu liên tiếp
Khoảng thời gian lấy mẫu
Khoảng thời gian ngắn nhất mà tín hiệu lặp lại trạng thái ban đầu
Bộ bù trễ pha được sử dụng khi:
Muốn giảm sai số xác lập của hệ thống
Muốn tăng sai số xác lập của hệ thống
Muốn tăng thời gian đáp ứng quá độ của hệ thống
Tín hiệu vào của hệ thống là hàm nấc đơn vị
Theo định lý Shanon để có thể phục hồi dữ liệu sau khi lấy mẫu mà không bị méo dạng thì:
f = 2fc
f ≥ 2fc
Tần số lấy mẫu được chọn tuỳ ý
f ≤ 2fc
Quan hệ giữa tín hiệu vào và tín hiệu ra của hệ thống điều khiển rời rạc được mô tả bằng:
Phương trình vi phân
Phương trình sai phân
Phương trình đại số
Graph tín hiệu
Bộ chuyển đổi A/D
Là khâu vi phân
Là khâu chuyển đổi tín hiệu tương tự sang tín hiệu số
Là khâu giữ dữ liệu
Chuyển đổi tín hiệu số sang tín hiệu tương tự
Điều khiển là quá trình:
Thu thập thông tin
Tác động lên hệ thống để đáp ứng của hệ thống như mong muốn
Thu thập thông tin, xử lý thông tin và tác động lên hệ thống để đáp ứng của hệ thống gần với mong muốn
Thu thập và xử lý thông tin
Quỹ đạo nghiệm số của hệ rời rạc:
Không đối xứng
Đối xứng qua trục thực
Đối xứng qua trục ảo
Đối xứng qua góc tọa độ
Tín hiệu vào của bộ chuyển đổi D/A:
Tín hiệu liên tục
Tín hiệu số
Sóng sin
Xung vuông
Quĩ đạo nghiệm số là:
Tập hợp tất cả các nghiệm của phương trình đặc tính của hệ thống khi có một thông số nào đó trong hệ thống thay đổi từ -∞ →0
Tập hợp tất cả các nghiệm của phương trình đặc tính của hệ thống khi có một thông số nào đó trong hệ thống thay đổi từ 0 →+∞
Tập hợp tất cả các nghiệm của phương trình đặc tính của hệ thống khi có một thông số nào đó trong hệ thống thay đổi từ -∞ →+∞
Tập hợp các zero của hệ thống
Tần số cắt biên ωc là tần số tại đó biên độ của đặc tính tần số:
L(ωc) = 20lgωT
L(ωc) = 40 lgωT
L(ωc) = 20lgK
L(ωc) = 0
Tín hiệu ra của bộ chuyển đổi D/A:
Tín hiệu liên tục
Tín hiệu số
Sóng sin
Xung vuông
Biến đổi Laplace của hàm nấc đơn vị (step) f(t)=1(t):
s
1/s
s2
Biến đổi Laplace của hàm mũ:
Biến đổi Laplace của hàm dốc đơn vị f(t) = a.t
s
a/s
s2
Hệ thống rời rạc là hệ thống mà trong đó:
Tín hiệu tại tất cả các điểm trong hệ thống có dạng chuỗi xung
Tín hiệu tại một hoặc nhiều điểm trong hệ thống có dạng chuỗi xung
Tín hiệu tại tất cả các điểm trong hệ thống là các hàm liên tục theo thời gian
Có khâu giữ dữ liệu
Hàm truyền của hệ rời rạc:
Là tỷ số giữa biến đổi Laplace của tín hiệu ra và biến đổi Laplace của tín hiệu vào
Phụ thuộc vào tín hiệu vào của hệ thống
Là tỷ số giữa biến đổi Z của tín hiệu ra và biến đổi Z của tín hiệu vào
Là tỷ số giữa tín hiệu ra và tín hiệu vào
Hệ thống có 5 nghiệm cực và 1 zero:
Quỹ đạo nghiệm số có 5 nhánh
Quỹ đạo nghiệm số có tiệm cận
Quỹ đạo nghiệm số có 1 nhánh tiến đến 1 zero và 4 nhánh tiến đến vô cùng
Quỹ đạo nghiệm số có điểm tách nhập
Lấy mẫu là quá trình:
Biến đổi tín hiệu rời rạc theo thời gian thành tín hiệu liên tục theo thời gian
Tạo ra chuỗi xung
Biến đổi tín hiệu liên tục theo thời gian thành tín hiệu rời rạc theo thời gian
Thu thập dữ liệu
Biểu đồ Bode là hình vẽ gồm các thành phần:
Biểu đồ Bode về biên độ
Biểu đồ Bode về pha
Biểu đồ Bode về biên độ và biểu đồ Bode về pha
Vòng tròn đơn vị và trục ảo
Sai số xác lập phụ thuộc vào:
Cấu trúc và thông số của hệ thống
Thông số của hệ thống và tín hiệu vào
Tín hiệu vào và cấu trúc hệ thống
Cấu trúc, thông số và tín hiệu vào của hệ thống
Theo tiêu chuẩn ổn định tần số Mikhailov: Điều kiện cần và đủ để hệ tuyến tính ổn định là:
Biểu đồ vectơ đa thức đặc tính A(jω) xuất phát từ nữa trục thực dương tại ω bằng 0, phải quay n góc phần tư theo chiều ngược chiều kim đồng hồ khi ω biến thiên từ -∞ đến +∞, với n là bậc của phương trình đặc tính của hệ thống
Biểu đồ vectơ đa thức đặc tính A(jω) xuất phát từ nữa trục thực dương tại ω bằng 0, phải quay n góc phần tư theo chiều ngược chiều kim đồng hồ khi ω biến thiên từ -∞ đến 0, với n là bậc của phương trình đặc tính của hệ thống
Biểu đồ vectơ đa thức đặc tính A (j ω) xuất phát từ nữa trục thực dương tại ω bằng +∞, phải quay n góc phần tư theo chiều ngược chiều kim đồng hồ khi ω biến thiên từ -∞ đến +∞, với n là bậc của phương trình đặc tính của hệ thống
Biểu đồ vectơ đa thức đặc tính A(jω) xuất phát từ nữa trục thực dương tại ω bằng 0, phải quay n góc phần tư theo chiều ngược chiều kim đồng hồ khi ω biến thiên từ 0 đến +∞, với n là bậc của phương trình đặc tính của hệ thống
Độ dự trữ biên:
G M = -L(ω-π)
G M = L(ω-π)
G M = -L(ωc)
G M = L(ωc)
Hàm truyền đạt của hệ thống song song:
G(s) = Tổng của các Gi(s)
G(s) = Tích của các Gi(s)
G(s) = Hiệu của các Gi(s)
Tỉ số giữa tín hiệu ra và tín hiệu vào
Tần số cắt pha là:
Tần số tại đó biên độ của đặc tính tần số bằng 1 (hay bằng 0dB)
Là tần số tại đó pha của đặc tính tần số bằng -π (hay -1800)
Là tần số tại đó có độ dự trữ biên
Là tần số tại đó có đỉnh cộng hưởng
Tiêu chuẩn ổn định Bode cho hệ thống hồi tiếp âm đơn vị:
Hệ thống kín Gk(s) ổn định nếu hệ thống hở G(s) có độ dự trữ biên âm và độ dự trữ pha dương
Hệ thống kín Gk(s) ổn định nếu hệ thống hở G(s) có độ dự trữ biên và độ dự trữ pha âm
Hệ thống kín Gk(s) ổn định nếu hệ thống hở G(s) có độ dự trữ biên dương và độ dự trữ pha âm
Hệ thống kín Gk(s) ổn định nếu hệ thống hở G(s) có độ dự trữ biên và độ dự trữ pha dương
Tiêu chuẩn ổn định Nyquist:
Hệ thống kín Gk(s) ổn định nếu đường cong Nyquist của hệ hở G(s) bao điểm (-1, j0) l/2 vòng theo chiều dương (ngược chiều kim đồng hồ) khi thay đổi từ 0 đến +∞, trong đó l là số cực của hệ hở G(s) nằm bên phải mặt phẳng phức
Hệ thống kín Gk(s) ổn định nếu đường cong Nyquist của hệ hở G(s) bao điểm (1, j0) l/2 vòng theo chiều dương (ngược chiều kim đồng hồ) khi thay đổi từ 0 đến +∞, trong đó l là số cực của hệ hở G(s) nằm bên phải mặt phẳng phức
Hệ thống kín Gk(s) ổn định nếu đường cong Nyquist của hệ hở G(s) bao điểm (-1, j0) l/2 vòng theo chiều dương (ngược chiều kim đồng hồ) khi thay đổi từ -∞ đến +∞, trong đó l là số cực của hệ hở G(s) nằm bên phải mặt phẳng phức
Hệ thống kín Gk(s) ổn định nếu đường cong Nyquist của hệ hở G(s) bao điểm (1, j0) l/2 vòng theo chiều dương (ngược chiều kim đồng hồ) khi thay đổi từ -∞ đến +∞, trong đó l là số cực của hệ hở G(s) nằm bên phải mặt phẳng phức
Theo tiêu chuẩn Hurwitz, điều kiện cần và đủ để hệ thống ổn định là:
Tất cả các định thức con chứa đường chéo chính của ma trận Hurwitz đều dương
Tất cả các định thức con chứa đường chéo của ma trận Hurwitz đều âm
Tất cả các định thức con chứa đường chéo của ma trận Hurwitz đều bằng zero
Tất cả các định thức con chứa đường chéo của ma trận Hurwitz đều không âm
Hệ thống liên tục là hệ thống có:
Tín hiệu ra là tín hiệu liên tục
Tín hiệu ra và tất cả các tín hiệu trung gian truyền bên trong hệ thống là tín hiệu liên tục
Tín hiệu vào và tín hiệu ra là tín hiệu liên tục
Tín hiệu vào, tín hiệu ra và tất cả các tín hiệu trung gian truyền bên trong hệ thống là tín hiệu liên tục
Tiêu chuẩn Routh:
Hệ tuyến tính ổn định nếu cột thứ nhất của bảng Routh không đổi dấu
Các hệ số của phương trình đặc trưng khác 0
Các hệ số của phương trình đặc trưng cùng dấu
Hệ tuyến tính ổn định nếu cột thứ nhất của bảng Routh dương
Hệ thống liên tục được gọi là ở trạng thái ổn định, nếu:
Với tín hiệu vào không bị chặn thì đáp ứng của hệ bị chặn
Với tín hiệu vào không bị chặn thì đáp ứng của hệ không bị chặn
Với tín hiệu vào bị chặn thì đáp ứng của hệ cũng bị chặn
Với tín hiệu vào bị chặn thì đáp ứng của hệ không bị chặn
Hệ phương trình trạng thái được mô tả dưới dạng ma trận, với:
B là ma trận {1 x n}
B là ma trận {n x 1}
B là ma trận {n x n}
B là ma trận {n x m}, với n khác m
Hệ thống tuyến tính là hệ thống:
Có tín hiệu vào là tuyến tính theo thời gian
Có tín hiệu ra là tuyến tính theo thời gian
Được mô tả bởi phương trình vi phân tuyến tính
Có tín hiệu ra và tín hiệu vào là tuyến tính theo thời gian
Yêu cầu đầu tiên đối với một hệ thống điều khiển tự động là:
Hệ thống phải giữ được trạng thái ổn định khi chịu tác động của tín hiệu vào và chịu ảnh hưởng của tín hiệu ra
Hệ thống phải giữ được trạng thái ổn định khi chịu tác động của tín hiệu ra và chịu ảnh hưởng của tín hiệu vào
Hệ thống phải giữ được trạng thái ổn định khi chịu tác động của tín hiệu vào và chịu ảnh hưởng của nhiễu lên hệ thống
Hệ thống phải giữ được trạng thái ổn định khi chịu tác động của tín hiệu vào và chịu ảnh hưởng của tần số lên hệ thống
Hệ thống phi tuyến là hệ thống:
Có một ngõ vào một ngõ ra
Có tín hiệu ra là phi tuyến theo thời gian
Được mô tả bởi phương trình vi phân phi tuyến
Nhiều ngõ vào và một ngõ ra
Biểu đồ Nyquist (đường cong Nyquist) là:
Đồ thị biểu diễn đặc tính tần số G(jω) trong hệ toạ độ Đề - các khi thay đổi từ 0→∞
Đồ thị biểu diễn đặc tính tần số G(jω) trong hệ toạ độ cực khi ω thay đổi từ 0→∞
Đồ thị biểu diễn đặc tính tần số G(jω) trong hệ toạ độ cầu khi thay đổi từ 0→∞
Đồ thị biểu diễn đặc tính tần số G(jω) trong hê toạ độ trụ khi ω thay đổi từ 0→∞
Khi thêm một cực có phần thực âm vào hàm truyền hệ hở thì:
Quĩ đạo nghiệm số của hệ kín có xu hướng tiến về phía trục thực, hệ thống sẽ ổn định hơn, độ dự trữ biên và độ dự trữ pha tăng, độ vọt lố giảm
Quĩ đạo nghiệm số của hệ kín có xu hướng tiến gần về phía trục ảo, hệ thống sẽ kém ổn định hơn, độ dự trữ biên và độ dự trữ pha tăng, độ vọt lố giảm
Quĩ đạo nghiệm số của hệ kín có xu hướng tiến gần về phía trục ảo, hệ thống sẽ kém ổn định hơn, độ dự trữ biên và độ dự trữ pha giảm, độ vọt lố tăng
Quĩ đạo nghiệm số của hệ kín có xu hướng tiến gần về phía trục thực, hệ thống sẽ kém ổn định hơn, độ dự trữ biên và độ dự trữ pha giảm, độ vọt lố tăng
ADC là:
Bộ chuyển đổi tín hiệu từ dạng số sang dạng tương tự
Bộ khuếch đại tín hiệu
Bộ chuyển đổi tín hiệu từ dạng tương tự sang dạng số
Bộ thay đổi tần số của tín hiệu vào
Các cách đánh giá thường được dùng đề xét ổn định cho hệ liên tục là:
Tiêu chuẩn ổn định Routh-Hurwitz; Nyquist-Bode
Tiêu chuẩn ổn định Routh-Hurwitz; Nyquist-Bode và phương pháp quỹ đạo nghiệm số
Tiêu chuẩn ổn định Routh-Hurwitz; Mikhailov-Nyquist-Bode và phương pháp chia miền ổn định
Tiêu chuẩn ổn định tần số, tiêu chuẩn ổn định đại số và phương pháp quỹ đạo nghiệm số
Khâu hiệu chỉnh sớm trễ pha gồm:
Một khâu trễ pha mắc nối tiếp với một khâu sớm pha
Một khâu trễ pha mắc song song với một khâu sớm pha
Một khâu trễ pha mắc hồi tiếp với một khâu sớm pha
Một khâu trễ pha mắc hỗn hợp với hai khâu sớm pha
