Robótica I

Definición de robot industrial

• Máquina que posee visón y capacidad de movimiento autónomo

• Sistema capaz de contestar preguntas basado en inteligencia artificial

• Manipulador multifunción programable para realizar una variedad de tareas

Componentes de un sistema robótico industrial

• Ruedas, motores, encoders, cables, joystick

• Sistema mecánico, sistema eléctrico, sistema de control, sistema sensorial

• Altavoces, micrófono, inteligencia artificial, luces

Los robots industriales, facilitan la fabricación...

• Rígida

• Flexible

• De lotes muy grandes de productos idénticos

Tres tipos de manipulador industrial, son

• Volador, submarino y autónomo

• Humanoide, dron volador y explorador lunar

• Articulado, cartesiano y Scara

Las características útiles para seleccionar un manipulador industrial son

• Alcance, capacidad de carga, Entradas/salidas adicionales, grados de libertad

• Peso, puntos de anclaje, visión, movimientos autónomos

• Repeticiones diarias, huella de carbono, generación de ruido, forma

La figura representa

• Un motor, un encoder y un reductor

• El sistema de control de un robot

• El sistema de accionamiento de una articulación robótica

La figura representa un manipulador de tipo

• Scara

• Articulado

• Antropomórfico

La figura representa

• Los grados de libertad necesarios para posicionar un objeto en el espacio

• Los grados de libertad de un brazo humanoide

• Los grados de libertad de posicionamiento de un robot articulado

Usualmente, los grados de libertad en un manipulador industrial son

• Tres, para ubicar las piezas en cualquier lugar del espacio

• Tres de posicionamiento y tres de orientación para posicionar y orientar las piezas en el espacio

• Infinitos, de acuerdo a las piezas a manipular

Los reductores de velocidad, son útiles en robótica industrial para

• Reducir la velocidad y evitar romper las piezas manipuladas

• Disminuir el torque transmitido a la cadena cinemática

• Aumentar la resolución de medida de los movimientos