3주차 퀴즈

다음 중, 하이드롤릭 액츄에이터가 전기 모터에 비해 갖는 특성이 아닌 것을 고르시오.

• 발생하는 힘(토크)를 측정하기 쉽다.

• 반응 속도가 빠르다.

• 효율이 낮다.

전기 모터는 하모닉 기어와 결합하여 사용함으로써, 약한 힘(토크)를 극복하고, 백래시 없이 정밀하게 제어할 수 있다.

• 참(true)

• 거짓(false)

관절, 혹은 발목에 부착된 힘/토크 센서의 측정값을 기반으로, 가상의 스프링-댐퍼 시스템을 소프트웨어적으로 구현하여 그에 따른 위치 대응을 구현하는 제어 기법은?

휴머노이드 로봇을 단순화하여 모사한 모델로, 거꾸로 되어있는 진자의 움직임을 나타내는 모델은?