WorksheetsCâu hỏi về chuyển động theo đường
Total questions: 38
Worksheet time: 20mins
Trong bài toán chuyển động theo đường (contour control), các khẳng định nào sau đây là đúng (HK1 24-25)
Quỹ đạo chuyển động giữa 2 điểm bất kỳ được xấp xỉ bằng một đa thức có bậc phù hợp
Nếu sử dụng xấp xỉ đa thức bậc 5, vận tốc và gia tốc tại các điểm trung gian phải biết trước
Phương pháp vận tốc hình thang được sử dụng để xấp xỉ chuyển động giữa 2 điểm liền nhau
Tất cả đều đúng
Trong bài toán chuyển động theo đường (contour control), các khẳng định nào sau đây là đúng (HK2 24-25)
Quỹ đạo chuyển động giữa 2 điểm bất kỳ được xấp xỉ bằng một đa thức có bậc phù hợp
Phương pháp vận tốc hình thang được sử dụng để xấp xỉ chuyển động giữa 2 điểm liền nhau
Quỹ đạo bậc 3 được sử dụng để xấp xỉ quỹ đạo giữa 2 điểm liên tiếp khi biết điều kiện đầu về vị trí và vận tốc
A và C
Trong bài toán chuyển động theo đường (contour control), các khẳng định nào sau đây là đúng (HK3 ĐT 23-24)
Quỹ đạo chuyển động giữa 2 điểm bất kỳ được xấp xỉ bằng một đa thức có bậc phù hợp
Nếu sử dụng xấp xỉ đa thức bậc 3, gia tốc tại các điểm trung gian phải biết trước
Phương pháp vận tốc hình thang được sử dụng để xấp xỉ chuyển động giữa 2 điểm liền nhau
A và B
A và C
Trong bài toán chuyển động theo đường (contour control), các khẳng định nào sau đây là đúng (HK1 22-23)
Quỹ đạo chuyển động giữa 2 điểm bất kỳ là hàm số biết trước
Vận tốc tại các điểm trung gian (path points) phải biết trước
Phương pháp vận tốc hình thang được sử dụng để xấp xỉ chuyển động giữa 2 điểm liền nhau
B and C
A và C
Cho hệ thống sử dụng động cơ DC servo, biết encoder có thông số 500 (CPR), đọc encoder ở chế độ x4, tốc độ tối đa của động cơ là 600 (RPM). Nếu sử dụng optocoupler để cách ly tín hiệu encoder, hỏi loại nào sau đây phù hợp: (HK1 24-25)
4N35, tần số cắt 100Khz
PC817, tần số cắt 80Khz
Cả hai loại trên
Không loại nào phù hợp
Cho hệ servo diều khiển vị trí với tín hiệu ngõ vào là hàm bậc thang (step function) sử dụng động cơ DC servo, hỏi các câu nào sau đây là đúng (HK1 24-25)
Bộ điều khiển gồm 2 vòng hồi tiếp: vận tốc và vị trí
Thuật toán PD với bộ lọc thông thấp được sử dụng cho vòng điều khiển vận tốc
Thuật toán PI với khâu anti-windup và PD với bộ lộc thông thấp được dùng lần lượt cho hai vòng điều khiển vận tốc và vị trí
Thuật toán PI với khâu anti-windup và khâu P với bộ lọc thông thấp được dùng lần lượt cho hai vòng điều khiển vận tốc và vị trí
A và C
Cho hệ servo điều khiển vị trí sử dụng động cơ DC servo, hỏi các câu nào sau đây là đúng (HK1 24-25)
Bộ điều khiển gồm 2 vòng hồi tiếp: vận tốc và vị trí
Thuật toán PD với bộ lọc thông thấp được sử dụng cho vòng điều khiển vận tốc
Thuật toán PI với khâu anti-windup và PD với bộ lộc thông thấp được dùng lần lượt cho hai vòng điều khiển vận tốc và vị trí
Thuật toán PI với khâu anti-windup và khâu P với bộ lọc thông thấp được dùng lần lượt cho hai vòng điều khiển vận tốc và vị trí
A và C
Cho hệ servo điều khiển vị trí với tín hiệu ngõ vào là hàm dốc (ramp funtion) sử dụng động cơ DC servo, hỏi các câu nào sau đây là đúng (HK2 24-25)
Bộ điều khiển gồm 2 vòng hồi tiếp: dòng điện và vị trí
Thuật toán PD với bộ lọc thông thấp được sử dụng cho vòng điều khiển vận tốc
Thuật toán PI với khâu anti-windup và PD dùng lần lượt cho hai vòng điều khiển vận tốc và vị trí
Thuật toán PI với khâu anti-windup và PID với bộ lọc thông thấp được dùng lần lượt cho hai vòng điều khiển vận tốc và vị trí
A và D
Cho hệ servo điều khiển vị trí sử dụng động cơ DC servo, hỏi các câu nào sau đây là đúng (HK1 22-23)
Bộ điều khiển phải gồm 3 vòng hồi tiếp: dòng điện, vận tốc và vị trí
Thuật toán PI với khâu anti-windup được sử dụng cho vòng điều khiển vận tốc
Thuật toán PID với khâu anti-windup và bộ lọc thông thấp cho khâu D được sử dụng cho vòng điều khiển vận tốc
Thuật toán PI và bộ lọc nhiễu được sử dụng làm bộ điều khiển
Cho hệ servo sử dụng động cơ DC servo, câu nào sau đây là đúng? (HK2 ĐT 22-23)
Thuật toán PI và bộ lọc nhiễu được sử dụng cho vòng điều khiển vận tốc
Thuật toán PI với khâu anti-windup được sử dụng cho vòng điều khiển vị trí
Thuật toán PID với khâu anti-windup cho khâu D được sử dụng cho bộ điều khiển
Thuật toán PD và bộ lọc nhiễu được sử dụng cho vòng điều khiển vị trí
Cho hệ servo sử dụng động cơ DC servo, câu nào sau đây là đúng? (HK2 CLC 22-23)
Thuật toán PD và bộ lọc nhiễu được sử dụng cho vòng điều khiển vị trí
Thuật toán PI với khâu anti-windup được sử dụng cho vòng điều khiển vận tốc
Thuật toán PID với khâu anti-windup cho khâu D được sử dụng cho bộ điều khiển
A và B
Khi xấp xỉ từ mô hình bậc 4 về mô hình bậc 2, các điều kiện nào sau đây thõa mãn: (HK1 24-25)
Sai lệch vận tốc do nhiễu tải (load disturbance) càng nhỏ càng tốt
Thời gian đáp ứng phải như nhau
Không có vột lố và dao động ở ngõ ra
Tất cả đều đúng
A và C
Trong mô hình xấp xỉ bậc 2 điều khiển vị trí hệ servo 1 trục sử dụng động cơ Dc servo các thông số nào được bỏ qua: (HK3 ĐT 23-24)
Mô men quán tính trục quay của trục động cơ và tải
Mô men quán tính trục quay của tải
Vận tốc chuyển động của động cơ
Mô men quánh tính của trục động cơ
Trong bài toán chuyển động điểm điểm, phương pháp đa thức hỗn hợp 2-1-2 được sử dụng để: (HK3 ĐT 23-24)
Đạt được năng lượng tổn hao nhỏ nhất
Tránh gia tốc cực đại tại các điểm dừng
Triệt tiêu gia tốc tại các điểm dừng
Tất cả đều đúng
Trong bài toán chuyển động điểm điểm:(HK1 ĐT 23-24)
Gia tốc của chuyện động là hằng số tại điểm dừng nếu sử dụng phương pháp quỹ đạo hỗn hợp
Năng lượng tổn hao nhỏ nhất nếu sử dụng quỹ đạo bậc lớn hơn hoặc bằng 3
Quỹ đạo được chia thành 3 giai đoạn với giá tốc lớn nhất và nhỏ nhất lần lượt tại điểm bắt đầu và kết thúc
Tất cả đều đúng
Cho hệ servo điều khiển vị trí sử dụng động cơ DC servo, hỏi các câu nào sau đây là đúng:đúng (HK3 ĐT 23-24)
Bộ điều khiển phải gồm 3 vòng hồi tiếp: dòng điện, vận tốc và vị trí
Bộ lọc thông thấp luôn được sử dụng khi động cơ hoạt động ở tốc độ cao
Bộ điều khiển P hoặc PD sử dụng làm bộ điều khiển chính khi động cơ hoạt động ở vận tốc thấp
Thuật toán PD và bộ lọc thông thấp cho khâu D được sử dụng cho vòng điều khiển vận tốc
Câu khẳng nào sau đây là Đúng: (HK1 CLC 23-24)
Nội suy DDA chạy được đường thằng và cung tròn
Nội suy DS cho kết quả chính xác hơn nội suy SA vì cho phép chạy trục X và Y
Nội suy lấy mẫu (sampled-data) nhanh và chính xác hơn các phương pháp nội suy xung chuẩn (reference pulses)
Tất cả đều sai
Câu khẳng định nào sau đây là đúng (HK1 CLC 23-24)
Nội suy SA không chạy nội suy đường thẳng
Nội suy DS cho kết quả chính xác hơn nội suy SA vì cho phép chạy trục X và Y đồng thời
Nội suy lấy mẫu (sampled-data) cho kết quả chính xascc hơn các phương pháp nội suy chuẩn (reference pulses
Tất cả đều Sai
Câu 1: Choose the correct statement: (HK1 CLC 23-24)
A current feedback signal is used to stabilize torque of a servo motor
Torque saturation is a drawback od controlling a servo system
High speed opto couplers are used to isolate pulse signals in a servo system
All true
Câu 1: Choose the correct statement: (HK1 ĐT 23-24)
A current feedback signal is used to stabilize torque of a servo motor
A low pass filter can be used to eliminate noise from encoder signals
A Typical servo system is normally a semi-closed loop system
All true
Câu 6: In a servo, a PWM signal is: (HK1 ĐT 23-24)
A frequency which has variable width pulses
Is applied to a servo motor to control its velocity
Normally isolated by a Schottky diode
Applied to the power amplifier
A and D
Câu 6: In a servo, a PWM signal is: (HK1 CLC 23-24)
To create a reference signal for a servo amplifier
Is applied to a servo motor to control its velocity
Normally isolated by a schottky diode
Applied to the power amplifier
C and D
Câu 1: Which statement(s) is/are True in a position servo control system (HK1 22-23)
There is no overshoot in the position control loop
There are no overshoots in both position and velocity control loops
The velocity offset of the velocity control loop has to be equal to zero
A and C
Câu 1: Which statement(s) is/are TRUE about a servo system (HK1 CLC 22-23)
There is no overshoot in the position control loop
There are no overshoots in both position and velocity control loops
It normally includes multiple control loops
A and C
Which statement(s) is/are TRUE about AC servo motor is TRUE (HK1 22-23)
Its servo amplifier is more complicated than that of a DC servo motor
It has to be maintained frequently
It is divided into two types including SM and IM
A and C
Which statement(s) is/are TRUE about servo motor is/are FALSE (HK3 ĐT 23-24)
Its servo amplifier is more complicated than that of a DC servo motor
It has to be maintained frequently
We can read indirectly encoder signals via its driver
B and C
Which statement(s) is/are TRUE about a servo system (HK2 24-25)
Opto-couplers are used to isolate pulse signals
There are no overshoots in both position and velocity control loops
It normally includes multiple control loops
A and C
All true
Which statement(s) is/are True of a position servo control system (HK2 ĐT 22-23)
Normally, it has two control loops: velocity and position control
In some situations, torque control is also necessary
For most cases, velocity control can be ignored
A and B
In the point-to-point motion control, the blended polynomial (2-1-2) method is used to: (HK1 22-23)
Obtain the least consuming energy
Avoid the maximum acceleration at the target point
Obtain the highest precision in control
A and B
In the point-to-point motion control, the blended polynomial (2-1-2) method is used to: (HK2 24-25)
Obtain the least consuming energy
Avoid the maximum acceleration at the target point
Obtain the highest precision in control
A and C
In motion control, the blended method is: (HK2 ĐT 22-23)
To obtain the least consuming energy
To Implement in a driver for a point-to-point control
A suitable option for the point-to-point control problem
B and C
The main controller of a servo system (HK1 24-25)
Creates the PWM signal to approximate a real movement
Sends pulse signals with an appropriate frequency
Read encoder signals form the servo motor
B and C
Given a position control system using an IM AC servo motor, which statement(s) is/are TRUE (HK1 24-25)
Its servo amplifier reads encoder signals to detect the position
Pulse count method and a high-speed counter are used to
An inverter is used to control the velocity of the motor
Pulse command method with a positioning module is used to control the position
B and C
Given a position control system using an IM AC servo motor, which statement(s) is/are TRUE (HK2 ĐT 22-23)
Its servo amplifier reads encoder signals to detect the position
Pulse count method is adopted to control the position
Pulse command method with a positioning controller is used to control the position
B and C
Câu 5: The reference interval time of an upper controller of a servo system is (HK1 22-23)
To create the PWM signal to control the motor
Much less than the sampling time of the driver
Chosen based on the experiment of a control engineer
A and B
Câu 4: Câu trả lời nào sau đây là đúng (HK1 ĐT 23-24)
Động cơ bước loại PM đang hoạt động chế độ nữa bước (half-step)
Sử dụng mạch công suất là mạch cầu H cho mỗi pha để điều khiển động cơ hỏa động theo sơ đồ kích
Góc bước của động cơ bằng 15 độ
Tất cả đều đúng
Câu 4: Câu trả lời nào sau đây là đúng: (HK1 CLC 23-24)
Động cơ bước loại PM đang hoạt động chế độ vi bước (microstep) với N = 8
Sử dụng mạch công suất là mạch cầu H cho mỗi pha để điều khiển động cơ hoạt động theo sơ đồ kích
Gốc bước của động cơ bằng 30 độ và đang hoạt động theo chế độ half-step
B và C
Câu 9. Một phần của mạch điều khiển động cơ bước có dạng như hình vẽ, hỏi câu nào là đúng (HK1 24-25)
Động cơ bước là VR step motor, chế độ kích full-step
Động cơ bước là PM step motor đang chạy ở chế độ đơn cực (unipolar) và có thể chạy vi bước (microstep)
Động cơ bước là PM step motor, đang chạy ở chế độ lưỡng cực (bipolar), chỉ chạy được tối đa là half-step
Động cơ bước là PM step motor, chạy ở chế độ lưỡng cực, chế độ kích tùy ý.
