Free Printable ltdktd8

1.

Khi tăng Kp thì

a)

Sai lệch tĩnh giảm, dao động giảm và hệ thống mất ổn định

b)

Sai lệch tĩnh bằng 0, dao động tăng lên và hệ thống ổn định

c)

Sai lệch tĩnh tăng, dao động tăng lên và có thể hệ thống mất ổn định

d)

Sai lệch tĩnh giảm, dao động tăng lên và có thể hệ thống mất ổn định

2.

Ưu điểm của quy luật tích phân là

a)

Triệt tiêu sai lệch tĩnh

b)

Triệt tiêu dao động cưỡng bức

c)

Triệt tiêu nhiễu

d)

Triệt tiêu dao động tự do

3.

Ưu điểm của quy luật vi phân là

a)

Tốc độ tác động nhanh

b)

Triệt tiêu quá trình quá độ

c)

Sớm pha so với nhiễu

d)

Tác động tối ưu

4.

Nhược điểm của luật PD là

a)

Phản ứng với nhiễu điều hòa

b)

Hằng số vận tốc vô cùng lớn

c)

Độ quá điều chỉnh rất lớn

d)

Nhạy cảm với nhiễu cao tần ngay cả khi nhiễu có biên độ nhỏ

5.

Hàm truyền đạt của bộ điều khiển PID là

a)

$W(s)=K_p+\frac{1}{T_i s}+T_d s$

b)

$W(s)=K_p+\frac{s}{T_i}+T_d s$

c)

$W(s)=K_p\left(1+\frac{1}{T_i s}+T_d s\right)$

d)

$W(s)=K_p e+\frac{1}{T_i s}+T_d s$

6.

Xác định Kp, Ti, Td trong bộ điều khiển PID có dạng: u(t) = $K_1 e(t) + K_2 \int e(t)\,dt + K_3 \frac{de(t)}{dt} = K_p\left(e(t) + \frac{1}{T_i}\int e(t)\,dt + T_d\frac{de(t)}{dt}\right)$ . Chọn biểu thức đúng cho $K_p$ , $T_i$ , $T_d$ .

a)

$T_i=\frac{K_1}{K_2},\;K_p=K_1,\;T_d=\frac{K_1}{K_3}$

b)

$T_i=\frac{K_3}{K_2},\;K_p=K_2,\;T_d=\frac{K_1}{K_3}$

c)

$T_i=\frac{K_1}{K_3},\;T_d=\frac{K_1}{K_2},\;K_p=K_1$

d)

$K_p=K_1,\;T_i=\frac{K_1}{K_2},\;T_d=\frac{K_3}{K_1}$

7.

a)

Kp = 0,5

b)

Kp = 2

c)

Kp = 0,15

d)

Kp = 0,3

8.

Xác định các tham số của bộ điều khiển PI có dạng: u(t) = $u(t) = K_1 e(t) + K_2 \int e(t)\,dt$ . Chọn biểu thức đúng cho $K_p$ và $T_i$ .

a)

$K_p = K_1K_2$ , $T_i = \dfrac{K_1}{K_2}$

b)

$K_p = K_1$ , $T_i = \dfrac{K_2}{K_1}$

c)

$K_p = K_1$ , $T_i = \dfrac{K_1}{K_2}$

d)

$K_p = T_i = \dfrac{K_1}{K_2}$

9.

a)

Kp = 0,5; Ti = 3,5

b)

Kp = 0,45; Ti = 2

c)

Kp = 0,5; Ti = 2,5

d)

Kp = 0,25; Ti = 4,5

10.

Cho đối tượng có hàm quá độ như hình vẽ, với: k = 4; L = 0,6; T = 1,2. Chọn các tham số cho bộ điều khiển PID theo phương pháp thực nghiệm Ziegler–Nichols 1 để điều khiển đối tượng.

a)

Kp = 0,5; Ti = 2,4; Td = 0,4

b)

Kp = 0,4; Ti = 2,5; Td = 0,6

c)

Kp = 0,3; Ti = 3,5; Td = 0,2

d)

Kp = 0,6; Ti = 1,2; Td = 0,3

11.

Giả sử khuếch đại hệ thống đến giá trị kth = 24 đạt được chế độ dao động cho hệ kín như hình vẽ. Chọn tham số cho bộ điều khiển P theo phương pháp thực nghiệm Ziegler–Nichols 2 để điều khiển đối tượng.

a)

Kp = 7

b)

Kp = 9

c)

Kp = 12

d)

Kp = 11

12.

Chọn các tham số cho bộ điều khiển PI theo phương pháp thực nghiệm Ziegler - Nichols 2 để điều khiển đối tượng?

a)

Kp = 9,1; Ti = 2,3

b)

Kp = 10,8; Ti = 3,4

c)

Kp = 8,3; Ti = 1,7

d)

Kp = 7,5; Ti = 2,5

13.

Cho đối tượng có hàm truyền đạt như sau: $W(s) = \frac{10 e^{-2s}}{(20s+1)(10s+1)(4s+1)}$ . Xác định tham số cho bộ điều khiển PI theo phương pháp tổng hằng số thời gian (Kuhn).

a)

Kp = 0,07; Ti = 13

b)

Kp = 0,04; Ti = 17

c)

Kp = 0,05; Ti = 18

d)

Kp = 0,02; Ti = 19

14.

a)

Kp = 13; Ti = 2,5; Td = 0,3

b)

Kp = 13; Ti = 2,9; Td = 0,1

c)

Kp = 12; Ti = 1,8; Td = 0,5

d)

Kp = 14,4; Ti = 2; Td = 0,48

15.

Cho đối tượng có hàm truyền đạt: $W(s)=\dfrac{10e^{-2s}}{(20s+1)(10s+1)(4s+1)}$ . Xác định các thông số cho bộ điều khiển PID theo phương pháp tổng hàng số thời gian (Kuhn).

a)

Kp = 0,2; Ti = 25; Td = 5,9

b)

Kp = 0,1; Ti = 24; Td = 6,012

c)

Kp = 0,4; Ti = 20; Td = 7,3

d)

Kp = 0,2; Ti = 23; Td = 6,1

16.

a)

Hệ thống được gọi là điều khiển được khi và chỉ khi tồn tại tín hiệu điều khiển u có thể đưa hệ từ trạng thái ban đầu x(0) tới trạng thái x(T) trong một khoảng thời gian hữu hạn T.

b)

Hệ thống được gọi là điều khiển được khi và chỉ khi tồn tại tín hiệu điều khiển u có thể đưa hệ từ trạng thái ban đầu x(0) tới trạng thái x(T) trong một khoảng thời gian vô hạn.

c)

Hệ thống được gọi là điều khiển được khi và chỉ khi tồn tại tín hiệu điều khiển u có thể đưa hệ từ trạng thái ban đầu x(0) tới trạng thái x(T) trong một khoảng thời gian T rất nhỏ.

d)

Hệ thống được gọi là điều khiển được khi và chỉ khi tồn tại tín hiệu điều khiển u có thể đưa hệ từ trạng thái trung gian x(0) tới trạng thái x(T) trong một khoảng thời gian T hữu hạn.

17.

a)

A. Ma trận P = [B AB A^2B ... A^n-1B] có hạng bằng n hay ma trận P suy biến

b)

Ma trận P = [B AB A^2B ... A^n-1B] có hạng bằng n hay ma trận P không suy biến

c)

A. Ma trận P = [B AB A^2B ... A^n-1B] có hạng bằng (n -1) hay ma trận P không suy biến

d)

A. Ma trận P = [B AB A^2B ... A^n-1B] có hạng bằng (n -1) hay ma trận P suy biến

18.

Một hệ thống không có tính điều khiển được, nghĩa là:

a)

Có thể sử dụng các tín hiệu điều khiển u để điều khiển toàn bộ trạng thái của hệ thống đến bất kỳ giá trị nào mong muốn

b)

Có thể sử dụng các tín hiệu điều khiển u để điều khiển một số trạng thái của hệ thống

c)

Có thể sử dụng các tín hiệu điều khiển u để điều khiển toàn bộ tín hiệu ra của hệ thống đến bất kỳ giá trị nào mong muốn

d)

Không thể điều khiển được bất kỳ trạng thái nào của hệ thống

19.

a)

Hệ thống được gọi là quan sát được nếu biến trạng thái x(0) được xác định khi biết được u(t) và y(t) trong thời gian t = T.

b)

Hệ thống được gọi là quan sát được nếu biến trạng thái x(0) được xác định khi biết được u(t) và y(t) trong thời gian t \le T.

c)

Hệ thống được gọi là quan sát được nếu biến trạng thái x(0) được xác định khi biết được u(t) và y(t) trong thời gian t \ge T.

d)

Hệ thống được gọi là quan sát được nếu biến trạng thái x(0) được xác định khi biết được u(t) và y(t) trong thời gian hữu hạn 0 < t < T.

20.

a)

b)

c)

d)

21.

a)

b)

c)

d)

22.

a)

b)

c)

d)

23.

a)

b)

c)

d)

24.

Cho hệ thống được mô tả bởi hàm số truyền $W(s)=\dfrac{Y(s)}{U(s)}=\dfrac{5}{s^2+4s+3}$ . Tìm một mô hình trạng thái của hệ thống và ma trận $Q$ để xét tính quan sát được của hệ thống.