Nguyên lý xây dựng

Tính chất lường vào

Dạng phương trình toán học mô tả hệ thống

Dạng tín hiệu sử dụng trong hệ thống

Khó sử dụng

Giá thành cao

Tín hiệu đầu ra luôn luôn là hằng số

Nhạy cảm với nhiễu và không có khả năng loại trừ nhiễu

Bộ điều khiển đưa ra thông tin về sai lệch, thiết bị đo lường thu thập tín hiệu của cảm biến

Bộ điều khiển tính toán sai lệch, thiết bị đo lường thu thập tín hiệu đầu ra

Bộ điều khiển đưa ra tín hiệu điều khiển thiết bị đo lường, thiết bị đo lường thu thập tín hiệu đầu vào hệ thống

Bộ điều khiển xử lý thông tin và ra quyết định điều khiển, thiết bị đo lường thu thập tín hiệu đầu ra của đối tượng điều khiển

Chuyển mô hình toán học của hệ thống biểu diễn trong miền thời gian sang miền tần số

Chuyển tọa độ trục biểu diễn trên miền thời gian sang miền tần số s

Chuyển mô hình toán học của hệ thống biểu diễn trong miền thời gian rời rạc sang miền thời gian liên tục

Chuyển mô hình toán học của hệ thống biểu diễn trong miền thời gian sang miền ảnh phức

Bước 1: Thực hiện phép biến đổi Laplace 2 về của phương trình vi phân để được phương trình đại số với ẩn là hàm ảnh. Bước 2: Thực hiện phép biến đổi Laplace ngược để tìm nghiệm phương trình vi phân. Bước 3: Giải phương trình đại số tìm hàm gốc.

Bước 1: Thực hiện phép biến đổi Laplace ngược 2 về của phương trình vi phân để tìm hàm ảnh. Bước 2: Thực hiện phép biến đổi Laplace để tìm nghiệm phương trình vi phân. Bước 3: Đưa nghiệm phương trình vi phân về hàm gốc.

Bước 1: Thực hiện phép biến đổi Laplace 2 về của phương trình vi phân để được phương trình đại số với ẩn là hàm ảnh. Bước 2: Giải phương trình đại số tìm hàm ảnh. Bước 3: Thực hiện phép biến đổi Laplace ngược để tìm nghiệm phương trình vi phân.

Bước 1: Đưa nghiệm phương trình vi phân về hàm ảnh của phép biến đổi Laplace. Bước 2: Thực hiện phép biến đổi Laplace để tìm hàm ảnh. Bước 3: Thực hiện phép biến đổi Laplace ngược để tìm hàm gốc.

Nghiệm phương trình đại số chỉ là số thực

Có thể thay thế các phép toán đạo hàm (tích phân) bằng các phép toán đại số thông thường

Phương trình đại số chỉ có dạng hàm bậc nhất

Phương pháp này không bị hạn chế đối với các bài toán không cho trước điều kiện đầu

Tính chất xếp chồng

Tính chất tuyến tính

Tính chất vi phân thực

Tính chất trễ

Tính chất xếp chồng

Tính chất tuyến tính

Tính chất vi phân phức

Tính chất trễ

Tính chất chuyển dịch ảnh

Tính chất xếp chồng

$$y(t)=1-2e^{-4t}-e^{-8t}$$

$$y(t)=1-2e^{-4t}-e^{-8t}$$

$$y(t)=1+2e^{-4t}+e^{-8t}$$

$$y(t)=1+2e^{-4t}-e^{-8t}$$

$i(t)= $$0{,}5e^{-20t}$$ \text{(A)}

$$i(t)=5e^{-20t} \text{(A)}$$

$i(t)= $$0{,}5e^{-2t}$$ \text{(A)}

$$i(t)=5e^{-10t} \text{(A)}$$

$$U(s)=R\,I(s)+\frac{1}{C}s\,I(s)$$

$$U(s)=R\,I(s)+\frac{1}{Cs}$$

$$U(s)=R\,s+\frac{1}{C}I(s)$$

$$U(s)=R\,I(s)+\frac{1}{C}\frac{I(s)}{s}$$

$$i(t)=10(e^{-t}+e^{-2t})$$

$$i(t)=10(e^{-t}-e^{-2t})$$

$$i(t)=10(e^{2t}+e^{-t})$$

$$i(t)=10(e^{2t}-e^{-t})$$

$$L\{\dfrac{d^3 f(t)}{dt^3}\}=s^3F(s)-s^2f(0)-s$$

$$L\{\dfrac{d^3 f(t)}{dt^3}\}=s^3F(s)-s^2f(0)-sf'(0)-f''(0)$$

$$L\{\dfrac{d^3 f(t)}{dt^3}\}=s^3F(s)-s^2f(0)-sf'(0)-1$$

$$L\{\dfrac{d^3 f(t)}{dt^3}\}=s^3F(s)-s^2f(0)-sf(0)-f'(0)$$

Tính chất trễ

Tính chất tuyến tính

Tính chất vi phân phức

Tính chất chuyển dịch ảnh

$$s^2Y(s)+5sY(s)+6Y(s)=\dfrac{2}{s+1}$$

$$s^2Y(s)+s+5s[Y(s)+1]+6Y(s)=\dfrac{2}{s+1}$$

$$s^2Y(s)+5s[Y(s)-1]+6Y(s)=\dfrac{2}{s+1}$$

$$s^2Y(s)+5sY(s)+6Y(s)=\dfrac{2}{s-1}$$

$$I(S)=\dfrac{2s}{s^2+3s-2}$$

$$I(S)=\dfrac{2s}{s^2+3s+2}$$

$$I(S)=\dfrac{20s}{s^2+3s+2}$$

$$I(S)=\dfrac{20}{s^2+3s+2}$$

$$L\{3t^2\}=\dfrac{6}{s^2}$$

$$L\{3t^2\}=\dfrac{6}{s^3}$$

$$L\{3t^2\}=\dfrac{3}{s^3}$$

$$L\{3t^2\}=\dfrac{12}{s^3}$$

Có hệ số hằng

Phương trình vi phân có ít điều kiện đầu

Bậc phương trình vi phân nhỏ hơn 3

Phương trình vi phân không có điều kiện đầu

Sử dụng trong các hệ thống có chi phí xây dựng thấp

Sử dụng trong các hệ thống đòi hỏi độ chính xác cao

Sử dụng trong các quá trình đơn giản và chi phí điều khiển thấp, có mô hình toán học thể hiện mối quan hệ giữa tín hiệu đầu vào và tín hiệu đầu ra

Sử dụng trong các quá trình điều khiển phức tạp

Điều khiển theo sai phân, theo phương pháp bù đầu vào, theo sai lệch và bù nhiễu

Điều khiển theo sai lệch, theo phương pháp bù nhiễu, theo sai lệch và bù nhiễu

Điều khiển theo phản hồi sai lệch, theo phương pháp bù nhiễu và bù sai lệch

Điều khiển theo sai lệch, theo phương pháp bù đầu ra, theo sai lệch và bù nhiễu

$$f(t)=(e^{-t}-1)1(t)$$

$$f(t)=(e^{-t}-1-t)1(t)$$

$$f(t)=(e^{-t}+1+t)1(t)$$

$$f(t)=(e^{-t}-1+t)1(t)$$

Cơ cấu cơ khí, Thiết bị bù nhiễu

Thiết bị chuyển đổi tín hiệu

Thiết bị điều khiển, Đối tượng điều khiển

Thiết bị đo lường

Điều khiển theo sai lệch và bù nhiễu

Điều khiển vòng hở

Điều khiển theo sai lệch

Điều khiển bù nhiễu

$$y(t)=\dfrac{1}{2}-\dfrac{1}{2}e^{2t}$$

$$y(t)=\dfrac{1}{2}+\dfrac{1}{2}$$

$$y(t)=-\dfrac{1}{2}+\dfrac{1}{2}e^{2t}$$

$$y(t)=\dfrac{1}{2}+\dfrac{1}{2}e^{-2t}$$

$$s^2Y(s)+10Y(s)+32=0$$

$$s^2Y(s)+10sY(s)+32Ys=0$$

$$s^2Y(s)+10Y(s)+32s=0$$

$$s^2Y(s)+10Y(s)+32s=0$$

Là quá trình điều khiển mà không sự tham gia trực tiếp của các bộ điều khiển

Là quá trình điều khiển mà không có sự tham gia trực tiếp của con người

Là quá trình điều khiển mà có sự tham gia trực tiếp của các thiết bị điều khiển và con người

Là quá trình điều khiển mà không có sự tham gia trực tiếp của bộ điều khiển và con người

Bước thứ 4

Bước thứ 2

Bước đầu tiên

Bước thứ 3