Lực ma sát.

Thành phần không sinh công trong chuyển động tương đối giữa các khâu.

Phản lực liên kết.

Nội lực.

Lực ma sát và lực quán tính.

Lực quán tính và ngoại lực.

Nội lực, ngoại lực và lực quán tính.

Áp lực và lực ma sát.

2

4

6

1

$$\Sigma F_x = 0;\ \Sigma F_y = 0;\ \Sigma M_{oz} = 0$$

$$\Sigma F_x = 0;\ \Sigma F_y = 0$$

$$G_n - \Sigma K_{pk} = 0$$

$$3n - 2p_s - p_4 = 0$$

$$\Sigma F_x = 0;\ \Sigma F_y = 0;\ \Sigma M_{oz} = 0$$

$$\Sigma F_x = 0;\ \Sigma F_y = 0$$

$$6n-\Sigma k\times p_k=0$$

$$3n - 2p_s - p_4 = 0$$

$$3n - 2p_s = 0$$

$$3n - 2p_s - p_4 = 0$$

$$G_n = \Sigma K_{pk}$$

$$G_n - \Sigma K_{pk} = 0$$

Tách nhóm tĩnh định, tách các khâu trong nhóm tĩnh định, viết các phương trình cân bằng lực cho từng khâu, giải các phương trình viết cho các khâu thuộc một nhóm tĩnh định.

Tách nhóm tĩnh định, viết các phương trình cân bằng lực cho từng nhóm, giải các phương trình viết cho các nhóm tĩnh định.

Tách nhóm tĩnh định, tách các khâu trong cơ cấu, viết các phương trình cân bằng lực cho từng khâu, giải các phương trình viết cho các khâu.

Tách nhóm tĩnh định, tách các khâu trong nhóm tĩnh định, viết các phương trình cân bằng lực cho từng khâu, giải các phương trình viết cho tất cả các khâu.

Ngoại lực, nội lực, lực quán tính.

Lực phát động, lực cản kỹ thuật, trọng lượng các khâu.

Áp lực khớp động, trọng lượng các khâu và lực quán tính.

Lực ma sát, lực phát động, trọng lượng các khâu.

Tách cơ cấu thành các chuỗi động hở để phân lực ở các khớp cho trở thành ngoại lực.

Số phương trình lập được phải bằng số ẩn có trong các phương trình đó.

Số phương trình lập được trong một nhóm tĩnh định phải là 6 phương trình.

Tách nhóm tĩnh định, tách các khâu trong nhóm tĩnh định, viết các phương trình cân bằng lực cho từng khâu, giải các phương trình viết cho các khâu thuộc một nhóm tĩnh định.

2

1

4

6

$$M_{cb} = M_1 + P_1 h_1 + R_{21} h_2$$

$$M_{cb} = M_1 + P_1 h_1 - R_{21} h_2$$

$$M_{cb} = M_1 - P_1 h_1 - R_{21} h_2$$

$$M_{cb}=M_1+P_1h_1-R_{21}h_1$$

$$P_{cb} = (M_1 + P_1 h_1 + R_{21} h_2)/l$$

$$P_{cb}=(M_1+P_1h_1-R_{21}h_2)/h_1$$

$$P_{cb} = (M_1 - P_1 h_1 - R_{21} h_2)/h_2$$

$$P_{cb} = M_{cb}/l$$

$$M_{cb} = R_{21}^n\,a + R_{21}^t\,a + R_{01}\,a\sqrt{2}$$

$$M_{cb} = R_{21}^n\,a + R_{21}^t\,a - R_{01}\,a\sqrt{2}$$

$$M_{cb} = R_{21}^n\,a + R_{21}^t\,a$$

$$M_{cb} = R_{21}^n\,a + R_{21}^t\,a - R_{01}\,a$$

Đặt tại trọng tâm của các khâu tương ứng

Có phương nằm ngang

Chiều hướng từ trên xuống dưới (về tâm trái đất)

Có trị số được xác định như sau: $$G_k = m_k g$$

Không đặt tại trọng tâm của các khâu tương ứng

Có phương thẳng đứng

Chiều hướng từ trên xuống dưới (về tâm trái đất)

Có trị số được xác định như sau: $$G_k = m_k g$$

Không đặt tại trọng tâm của các khâu tương ứng

Có phương nằm ngang

Chiều hƣớng từ trên xuống dƣới (về tâm trái đất)

Có trị số được xác định như sau: $$G_k = 2 m_k g$$

Không đặt tại trọng tâm của các khâu tương ứng

Có phương nằm ngang

Chiều hướng từ dưới lên trên

Có trị số được xác định như sau: $$G_k = m_k g$$

Có phương vuông góc với mặt phẳng nằm ngang

Thành phần lực do chúng gây ra tại các khớp động không tác dụng trong mặt phẳng chuyển động của cơ cấu

Thành phần mômen do chúng gây ra tại các khớp động không tác dụng trong mặt phẳng chuyển động của cơ cấu

Thành phần lực do chúng gây ra tại các khớp động có tác dụng trong mặt phẳng chuyển động của cơ cấu

Có phƣơng vuông góc với mặt phẳng nằm ngang

Thành phần lực do chúng gây ra tại các khớp động không tác dụng trong mặt phẳng chuyển động của cơ cấu

Thành phần mômen do chúng gây ra tại các khớp động không tác dụng trong mặt phẳng chuyển động của cơ cấu

Thành phần lực do chúng gây ra tại các khớp động có tác dụng trong mặt phẳng chuyển động của cơ cấu

Có phương song song góc với mặt phẳng nằm ngang

Thành phần lực do chúng gây ra tại các khớp động không tác dụng trong mặt phẳng chuyển động của cơ cấu

Thành phần lực do chúng gây ra tại các khớp động có tác dụng trong mặt phẳng chuyển động của cơ cấu

Thành phần mômen do chúng gây ra tại các khớp động có tác dụng trong mặt phẳng chuyển động của cơ cấu

Có phương song song góc với mặt phẳng nằm ngang

Thành phần lực do chúng gây ra tại các khớp động có tác dụng trong mặt phẳng chuyển động của cơ cấu

Thành phần mômen do chúng gây ra tại các khớp động không có tác dụng trong mặt phẳng chuyển động của cơ cấu

Thành phần mômen do chúng gây ra tại các khớp động có tác dụng trong mặt phẳng chuyển động của cơ cấu

Có phương thẳng đứng, chiều hướng từ trên xuống dưới

Tác dụng trong mặt phẳng chuyển động

Khi tính các áp lực khớp động, ta cần phải tính đến tất cả các lực $$G_k$$

Không tác dụng trong mặt phẳng chuyển động

Có phương thẳng đứng, chiều hướng từ trên xuống dưới

Tác dụng trong mặt phẳng chuyển động

Khi tính các áp lực khớp động, ta cần phải tính đến tất cả các lực $$G_k$$

Khi tính các áp lực khớp động, ta không cần phải tính đến tất cả các lực $$G_k$$

Có phương nằm ngang

Không tác dụng trong mặt phẳng chuyển động

Khi tính các áp lực khớp động, ta cần phải tính đến tất cả các lực $$G_k$$

Khi tính các áp lực khớp động, ta không cần phải tính đến tất cả các lực $$G_k$$

Có phương nằm ngang

Không tác dụng trong mặt phẳng chuyển động

Tác dụng trong mặt phẳng chuyển động

Khi tính các áp lực khớp động, ta không cần phải tính đến tất cả các lực $$G_k$$

Nội lực là lực tác dụng qua lại lẫn nhau giữa các khâu trong cơ cấu.

Nội lực là phản lực liên kết.

Nội lực là gồm lực ma sát và áp lực.

Nội lực là lực cản kỹ thuật.

Lực ma sát.

Thành phần không sinh công trong chuyển động tương đối giữa các khâu.

Phản lực liên kết.

Nội lực.

Lực ma sát và lực quán tính.

Lực quán tính và ngoại lực.

Nội lực, ngoại lực và lực quán tính.

Áp lực và lực ma sát.

Tách nhóm tĩnh định, tách các khâu trong nhóm tĩnh định, viết các phương trình cân bằng lực cho từng khâu, giải các phương trình viết cho các khâu thuộc một nhóm tĩnh định.

Tách nhóm tĩnh định, viết các phương trình cân bằng lực cho từng nhóm, giải các phương trình viết cho các nhóm tĩnh định.

Tách nhóm tĩnh định, tách các khâu trong cơ cấu, viết các phương trình cân bằng lực cho từng khâu, giải các phương trình viết cho các khâu.

Tách nhóm tĩnh định, tách các khâu trong nhóm tĩnh định, viết các phương trình cân bằng lực cho từng khâu, giải các phương trình viết cho tất cả các khâu.

Ngoại lực, nội lực, lực quán tính.

Lực phát động, lực cản kỹ thuật, trọng lượng các khâu.

Áp lực khớp động, trọng lượng các khâu và lực quán tính.

Lực ma sát, lực phát động, trọng lượng các khâu.

Tách cơ cấu thành các chuỗi động hở để phân lực ở các khớp cho trở thành ngoại lực.

Số phương trình lập được phải bằng số ẩn có trong các phương trình đó.

Số phương trình lập được trong một nhóm tĩnh định phải là 6 phương trình.

Tách nhóm tĩnh định, tách các khâu trong nhóm tĩnh định, viết các phương trình cân bằng lực cho từng khâu, giải các phương trình viết cho các khâu thuộc một nhóm tĩnh định.

$$\vec{R}_{21} = -\vec{R}_{12}$$

$$\vec{R}_{21} = \vec{R}_{12}$$

$$\vec{R}_{21} = -1{,}5\,\vec{R}_{12}$$

$$\vec{R}_{21} = -2\,\vec{R}_{12}$$

Lực từ động cơ đặt trên khâu dẫn của cơ cấu thông qua một hệ truyền dẫn

Lực từ đối tượng công nghệ tác động lên bộ phận làm việc của máy

Lực được đặt trên một khâu bất kỳ của cơ cấu

Lực quán tính

Lực từ động cơ đặt trên khâu dẫn của cơ cấu thông qua một hệ truyền dẫn

Lực từ đối tượng công nghệ tác động lên bộ phận làm việc của máy

Lực quán tính

Nội lực

Lực phát động

Lực cản

Nội lực

Lực quán tính

Lực phát động

Lực cản

Nội lực

Lực quán tính

Lực phát động

Lực cản

kỹ thuật

Trọng lượng các khâu

Nội lực

Lực phát động

Lực cản

kỹ thuật

Trọng lượng các khâu

Nội lực

Nội lực

Ngoại lực

Lực quán tính

Áp lực khớp động

Nội lực

Ngoại lực

Lực quán tính

Áp lực khớp động

Nội lực

Ngoại lực

Lực quán tính

Áp lực khớp động

Áp lực khớp động

Lực cần kỹ thuật

Lực tác động lẫn nhau giữa các khâu trong cơ cấu

Trọng lượng các khâu

Nội lực

Ngoại lực

Lực quán tính

Lực cản kỹ thuật

Thành phần áp lực và thành phần ma sát

Ngoại lực và lực quán tính

Lực phát động và lực cản kỹ thuật

Lực phát động và trọng lƣợng các khâu

Lực ma sát

Áp lực khớp động

Lực phát động

Lực cản kỹ thuật

Lực ma sát

Áp lực khớp động

Lực phát động

Lực cản kỹ thuật