wayground logo

Free Printable Worksheets

Font size

S
M
L
XL
Worksheets

Ngân hàng câu hỏi trắc nghiệm - Tự động hóa robot công nghiệp

Total questions: 100

Worksheet time: 53mins

Name
Class
Date
1.

Động học thuận của robot nhằm xác định đại lượng nào?

a)

Lực và mô-men tại khớp

b)

Vị trí và hướng của đầu công tác

c)

Gia tốc các khớp

d)

Dòng điện động cơ

2.

Đầu vào của bài toán động học thuận là:

a)

Tọa độ TCP

b)

Ma trận Jacobi

c)

Góc khớp hoặc hành trình khớp

d)

Lực tiếp xúc

3.

Ma trận biến đổi thuận nhất trong robot có kích thước:

a)

3×3

b)

3×4

c)

4×3

d)

4×4

4.

Phương pháp Denavit–Hartenberg dùng để:

a)

Thiết kế điều khiển

b)

Chuẩn hoá mô tả hình học tay máy

c)

Tối ưu quỹ đạo

d)

Phân tích lực.

5.

Trong bảng DH chuẩn, tham số θi biểu diễn:

a)

Khoảng cách dọc trục z

b)

Góc xoắn quanh trục x

c)

Góc quay quanh trục z

d)

Khoảng cách dọc trục x

6.

Trong DH, tham số di là:

a)

Góc khớp

b)

Khoảng cách dọc trục z

7.

Hệ trục tọa độ gốc của robot thường được gọi là:

a)

Tool frame

b)

World frame

c)

Base frame

d)

Joint frame

8.

Kết quả cuối của động học thuận thường được biểu diễn bằng:

a)

Vector vận tốc

b)

Ma trận Jacobi

c)

Ma trận T0n

d)

Hàm truyền

9.

Vì sao cần chuẩn hóa hệ trục theo DH khi xây dựng mô hình robot?

a)

Để giảm số khớp

b)

Để mô tả hình học nhất quán và tránh nhầm lẫn

c)

Để tăng tốc độ robot

d)

Để tránh singularity

10.

Trong DH, hai trục z liên tiếp luôn được đặt:

a)

Song song

b)

Vuông góc

c)

Trùng nhau

d)

Trùng với trục khớp

11.

Ma trận biến đổi T_{i-1,i} bao gồm thông tin nào?

a)

Chỉ vị trí

b)

Chỉ hướng

c)

Vị trí và hướng

d)

Lực và mô-men

12.

Động học thuận của robot nhiều khớp có bản chất:

a)

Tuyến tính

b)

Phi tuyến

c)

Ngẫu nhiên

d)

Rời rạc

13.

Trong robot nối tiếp, sai số hình học sẽ:

a)

Tự triệt tiêu

b)

Chỉ ảnh hưởng khớp cuối

c)

Tích lũy dần về TCP

d)

Không ảnh hưởng

14.

Động học thuận không phụ thuộc trực tiếp vào yếu tố nào?

a)

Cấu trúc hình học

b)

Chiều dài khâu

c)

Khối lượng khâu

d)

Thứ tự khớp

15.

Khi thay đổi hệ tọa độ gốc (base), kết quả FK sẽ:

a)

Không đổi

b)

Chỉ đổi hướng

c)

Chỉ đổi vị trí

d)

Đổi cả vị trí và hướng

16.

Việc đặt sai trục DH thường dẫn đến:

a)

Sai động lực học

b)

Sai động học thuận

c)

Lỗi phần mềm

d)

Robot không khởi động

17.

FK thường được dùng ở giai đoạn nào?

a)

Thiết kế cơ khí

b)

Mô phỏng và điều khiển

c)

Bảo trì

d)

Đánh giá nhiệt

18.

Một robot có 6 khớp → số ma trận DH cần xây dựng là:

a)

5

b)

6

c)

7

d)

12

19.

Nếu đảo thứ tự nhân các ma trận DH, kết quả FK sẽ như thế nào?

a)

Kết quả thay đổi

b)

Kết quả không thay đổi

c)

Kết quả luôn bằng 0

d)

Kết quả luôn bằng 1

20.

Khi θ thay đổi, nhưng TCP không đổi, khả năng cao là:

a)

Không đổi

b)

Chỉ sai vị trí

c)

Chỉ sai hướng

d)

Sai cả vị trí và hướng

21.

Khi θ2 thay đổi, nhưng TCP không đổi, khả năng cao là:

a)

Sai DH

b)

Khớp dư

c)

Đang ở singularity

d)

Encoder lỗi

22.

Một khớp tịnh tiến trong DH sẽ có biến khớp là:

a)

θ

b)

α

c)

d

d)

a

23.

Khi lập trình UR/ABB, FK thường được dùng để:

a)

Tính dòng điện

b)

Kiểm tra quỹ đạo mô phỏng

c)

Thiết kế PID

d)

Tối ưu năng lượng

24.

Nếu TCP bị lệch dù góc khớp đúng, nguyên nhân hợp lý nhất là:

a)

Sai bảng DH

b)

Sai Tool frame

c)

Lỗi IK

d)

Sai encoder

25.

Việc nhân T0·T1·…·Tn-1 thể hiện:

a)

Tổng hình học

b)

Chuỗi biến đổi từ base đến TCP

c)

Đạo hàm vị trí

d)

Phép chiếu

26.

Trong mô phỏng, nếu FK đúng nhưng robot chạy sai thực tế, cần kiểm tra đầu tiên:

a)

Điều khiển

b)

Cảm biến lực

c)

Hiệu chuẩn hình học

27.

FK thường được tính ở tầng nào trong hệ điều khiển robot?

a)

Servo

b)

Lập kế hoạch

c)

Quản lý

d)

An toàn

28.

Khi thêm một khớp dư, FK sẽ:

a)

Không đổi

b)

Có thêm nghiệm

c)

Phức tạp hơn

d)

Không tính được

29.

FK được dùng trực tiếp trong:

a)

Điều khiển lực

b)

Điều khiển mô-men

c)

Hiển thị vị trí TCP

d)

Điều khiển động

30.

FK có vai trò gì trong kiểm tra va chạm?

a)

Không liên quan

b)

Xác định vị trí các khâu

c)

Chỉ dùng IK

d)

Chỉ dùng động lực học

31.

FK cho kết quả đúng toán học nhưng robot va chạm. Nguyên nhân hợp lý nhất là:

a)

Sai FK

b)

Không xét kích thước khâu

c)

Lỗi IK

d)

Sai PID

32.

Hai cấu hình khớp khác nhau cho cùng TCP cho thấy:

a)

FK sai

b)

Robot dư bậc tự do

c)

IK có nhiều nghiệm

d)

Encoder lỗi

33.

Nếu đổi chiều trục z của một khớp trong DH, FK sẽ:

a)

Không đổi

b)

Chỉ đổi dấu θ

c)

Sai hoàn toàn

d)

Chỉ sai hướng

34.

FK chính xác nhưng điều khiển kém → vấn đề nằm ở:

a)

Hình học

b)

Điều khiển

c)

IK

d)

Cảm biến

35.

FK sai nhẹ ở các góc lớn thường do:

a)

Tuyến tính hoá

b)

Sai chiều dài khâu

c)

Lỗi số

d)

Singular

36.

Trong robot nối tiếp, sai số FK tăng dần theo:

a)

Thời gian

b)

Tốc độ

c)

Số khớp

d)

Dòng điện

37.

FK chính xác là điều kiện cần cho:

a)

Điều khiển ổn định

b)

IK chính xác

c)

Điều khiển lực

d)

Tất cả các ý trên

38.

Nếu bảng DH đúng nhưng FK vẫn sai, cần kiểm tra:

a)

Thứ tự nhân ma trận

b)

Số khớp

c)

Tải

d)

PID

39.

FK không phụ thuộc vào:

a)

A. Thứ tự khớp

b)

B. Hình học

c)

C. Điều khiển

d)

D. Hệ trục

40.

Trong thực tế, FK thường được hiệu chỉnh bằng:

4 lines
41.

Động học ngược của robot dùng để xác định:

a)

Vị trí TCP từ góc khớp

b)

Góc khớp từ vị trí TCP mong muốn

c)

Lực và mô-men

d)

Gia tốc khớp

42.

Bài toán động học ngược thường khó hơn động học thuận vì:

a)

Luôn có nghiệm duy nhất

b)

Luôn tuyến tính

c)

Có thể không có hoặc có nhiều nghiệm

d)

Không phụ thuộc hình học

43.

Robot nối tiếp 6 bậc tự do thường có:

a)

Không có nghiệm IK

b)

Một nghiệm IK

c)

Hai nghiệm IK

d)

Nhiều nghiệm IK

44.

Phương pháp giải IK giải tích thường áp dụng cho:

a)

Mọi loại robot

b)

Robot có cấu trúc đặc biệt

c)

Robot dư bậc tự do

d)

Robot song song

45.

Ma trận Jacobi liên hệ trực tiếp giữa:

a)

Lực và mô-men

b)

Gia tốc và lực

c)

Tốc độ khớp và tốc độ TCP

d)

Vị trí và hướng

46.

Singular (điểm kỳ dị) xảy ra khi:

a)

Jacobi khả nghịch

b)

Định thức Jacobi bằng 0

c)

TCP đạt cực đại

d)

Góc khớp bằng 0

47.

Trong thực tế công nghiệp, IK thường được:

a)

SV tự giải bằng tay

b)

Giải bằng PLC

c)

Tích hợp sẵn trong controller robot

d)

Không sử dụng

48.

Vì sao bài toán IK có thể không có nghiệm?

a)

Do robot bị lỗi

b)

Do vị trí TCP nằm ngoài workspace

c)

Do sai PID

d)

Do encoder sai

49.

Khi tồn tại nhiều nghiệm IK, điều đó có nghĩa là:

a)

Robot sai mô hình

b)

Có nhiều cấu hình khớp cho cùng TCP

c)

FK sai

d)

Robot bị singular

50.

Trong robot công nghiệp, nghiệm IK được chọn thường ưu tiên:

a)

Bất kỳ nghiệm nào

b)

Nghiệm có góc lớn nhất

c)

Nghiệm tránh singularity và giới hạn khớp

d)

Nghiệm có nhiều khớp quay

51.

Phương pháp số giải IK có nhược điểm chính là:

a)

Không chính xác

b)

Phụ thuộc giá trị khởi tạo

c)

Không áp dụng thực tế

d)

Không dùng Jacobi

52.

Trong quá trình giải IK, singularity gây ra vấn đề gì?

a)

TCP sai vị trí

b)

Tốc độ khớp tăng rất lớn

c)

Robot không khởi động

d)

Lỗi phần mềm

53.

Jacobi suy biến ảnh hưởng trực tiếp đến bộ phận nào sau đây?

a)

Chất lượng ảnh

b)

Tốc độ xử lý

c)

Kích thước file

d)

Độ phân giải màn hình

54.

IK giải tích có ưu điểm lớn nhất là:

a)

Áp dụng cho mọi robot

b)

Không cần Jacobi

c)

Tính toán nhanh, không lặp

d)

Không cần mô hình

55.

Trong robot 6 DOF cổ tay cầu (spherical wrist), IK thường được tách thành:

a)

2 phần: vị trí và hướng

b)

3 phần: lực – vị trí – hướng

c)

6 phần độc lập

d)

Không tách được

56.

Khi robot ở gần singularity, hệ điều khiển thường:

a)

Hoạt động tốt hơn

b)

Không bị ảnh hưởng

c)

Hạn chế tốc độ TCP

d)

Tăng tốc độ khớp

57.

Trong thực tế, IK thường không cần SV tự giải vì:

a)

Không quan trọng

b)

Đã được robot xử lý tự động

c)

Quá khó

d)

Không chính xác

58.

Một robot có TCP yêu cầu nằm ngoài workspace. Bộ giải IK sẽ:

a)

Trả về nghiệm sai

b)

Trả về nghiệm gần đúng

c)

Không có nghiệm

d)

Tự động mở rộng workspace

59.

Khi chọn nghiệm IK cho chuyển động liên tục, cần ưu tiên nghiệm:

a)

Có góc khớp lớn

b)

Gần nghiệm trước đó

c)

Xa singularity nhất

d)

B và C

60.

Nếu đổi hệ tọa độ Tool nhưng không cập nhật IK, robot sẽ:

a)

Không chạy

b)

Chạy đúng

c)

Đi lệch quỹ đạo

d)

Báo lỗi

61.

Trong UR robot, khi lập trình bằng pose TCP, hệ thống sẽ:

a)

Dùng FK

b)

Dùng IK tự động

c)

Bỏ qua IK

d)

Yêu cầu SV nhập góc khớp

62.

Khi giải IK bằng phương pháp lặp, nếu không hội tụ, nguyên nhân hợp lý nhất là:

a)

Sai FK

b)

Giá trị khởi tạo không phù hợp

c)

Sai PID

d)

Robot hỏng

63.

Để tránh singularity cổ tay, nên tránh cấu hình nào?

a)

Trục khớp 4–6 thẳng hàng

b)

Góc khớp nhỏ

c)

TCP gần base

d)

Tốc độ thấp

64.

Khi TCP yêu cầu quay nhanh nhưng Jacobi gần suy biến, robot sẽ:

a)

Không ảnh hưởng

b)

Tăng tốc khớp rất lớn

c)

Chạy chậm hơn TCP yêu cầu

d)

B và C

65.

Trong RobotStudio, việc thay đổi WorkObject ảnh hưởng trực tiếp đến:

a)

FK

b)

IK

c)

PID

d)

Động lực học

66.

Khi robot báo lỗi singularity trong quá trình chạy, biện pháp hợp lý nhất là:

a)

Tăng tốc

b)

Đổi cấu hình khớp

67.

IK thường được tính ở tầng nào?

a)

Servo

b)

Lập kế hoạch chuyển động

c)

Quản lý

d)

An toàn

68.

Khi robot chuyển động giật tại một điểm dù TCP đúng, nguyên nhân IK hợp lý nhất là:

a)

Sai FK

b)

Đổi nghiệm IK đột ngột

c)

Sai PID

d)

Encoder lỗi

69.

Trong điều khiển robot, IK đóng vai trò:

a)

Phụ trợ

b)

Trung tâm trong lập trình chuyển động

c)

Không quan trọng

d)

Chỉ dùng trong mô phỏng

70.

Hai nghiệm IK cho cùng TCP, một nghiệm gần singularity, một nghiệm xa singularity. Nên chọn nghiệm nào cho chạy liên tục?

a)

Nghiệm gần singularity

b)

Nghiệm xa singularity

c)

Bất kỳ

d)

Tuỳ PID

71.

IK cho kết quả đúng toán học nhưng robot rung mạnh. Nguyên nhân hợp lý nhất là:

a)

Sai FK

b)

Jacobi gần suy biến

c)

Sai Tool

d)

Sai DH

72.

Khi robot dư bậc tự do, IK thường cần thêm:

a)

FK

b)

Ràng buộc tối ưu

c)

PID

d)

Encoder

73.

Việc đổi nghiệm IK liên tục trong khi chạy sẽ gây:

a)

Chuyển động mượt hơn

b)

Giật và không liên tục

c)

Không ảnh hưởng

d)

Tăng độ chính xác

74.

IK sai nhưng FK đúng cho thấy vấn đề nằm ở:

a)

Mô hình hình học

b)

Thuật toán IK

c)

Cảm biến

d)

Điều khiển dòng

75.

Khi TCP nằm sát biên workspace, IK thường:

a)

Ổn định hơn

b)

Nhạy cảm với nhiều

c)

Không thay đổi

d)

Chính xác hơn

76.

Trong robot công nghiệp, lý do chính tránh singularity là:

a)

Tránh va chạm

b)

Tránh tốc độ khớp vô hạn

c)

Tránh sai vị trí

d)

Tránh lỗi phần mềm

77.

IK chính xác là điều kiện cần cho:

a)

Điều khiển chuyển động chính xác

b)

Điều khiển dòng

c)

Bảo trì

d)

Đánh giá nhiệt

78.

Nếu robot thường xuyên báo singularity ở một vùng không gian, biện pháp lâu dài hợp lý nhất là:

a)

Giảm tốc

b)

Thiết kế lại quỹ đạo

c)

Tắt cảnh báo

d)

Tăng PID

79.

Trong thực tế công nghiệp, việc xử lý IK chủ yếu nhằm:

a)

Đẹp về toán

b)

Chạy nhanh nhất

c)

Đảm bảo chuyển động ổn định và an toàn

d)

Giảm số khớp

80.

Mục tiêu chính của điều khiển góc khớp robot là:

a)

Điều khiển lực tiếp xúc

b)

Bám chính xác quỹ đạo góc khớp

c)

Tối ưu năng lượng

d)

Giảm khối lượng robot

81.

Bộ điều khiển được dùng phổ biến nhất trong điều khiển khớp robot là:

a)

ON–OFF

b)

PID

c)

MPC

d)

Điều khiển trượt

82.

Thành phần P trong PID có tác dụng chính là:

a)

Khử sai lệch tĩnh

b)

Giảm dao động

c)

Tạo phản ứng nhanh với sai lệch

d)

Giảm nhiễu do

83.

Thành phần I trong PID giúp:

a)

Tăng tốc độ đáp ứng

b)

Khử sai lệch tĩnh

c)

Giảm vọt lố

d)

Giảm nhiễu

84.

Thành phần D trong PID chủ yếu giúp:

a)

Tăng sai lệch tĩnh

b)

Tăng thời gian xác lập

c)

Giảm dao động và vọt lố

d)

Tăng độ trễ

85.

Điều khiển cascade trong robot thường gồm:

a)

Một vòng điều khiển

b)

Hai vòng điều khiển

c)

Ba vòng: dòng – tốc độ – vị trí

d)

Bốn vòng điều khiển

86.

Encoder trong điều khiển góc khớp dùng để đo:

a)

Dòng điện

b)

Tốc độ góc

c)

Góc quay khớp

d)

Mô-men

87.

Điều khiển góc khớp thuộc tầng nào trong hệ điều khiển robot?

a)

Tầng điều khiển chấp hành

b)

Tầng điều khiển cảm biến

c)

Tầng điều khiển lập trình

d)

Tầng điều khiển giao tiếp

88.

Vì sao điều khiển góc khớp thường dùng cấu trúc cascade?

a)

Để giảm số cảm biến

b)

Để tách động học điện – cơ – vị trí

c)

Để giảm số tham số PID

d)

Để tránh singularity

89.

Nếu chỉ dùng vòng điều khiển vị trí, hệ thống thường:

a)

Phản ứng nhanh hơn

b)

Dễ mất ổn định

c)

Không cần encoder

d)

Không bị nhiễu

90.

Feedforward trong điều khiển khớp nhằm mục đích:

a)

Tăng sai lệch

b)

Bù ảnh hưởng động lực học

c)

Tăng dao động

d)

Giảm độ phân giải encoder

91.

Khi tải robot thay đổi, tham số nào của PID chịu ảnh hưởng rõ nhất?

a)

Kp

b)

Ki

c)

Kd

d)

Tất cả

92.

Điều khiển góc khớp khác điều khiển TCP ở điểm nào?

a)

Khác cảm biến

b)

Khác tầng điều khiển

c)

Điều khiển trực tiếp từng khớp

d)

Không khác

93.

Nếu encoder bị nhiễu, thành phần nào của PID bị ảnh hưởng nhiều nhất?

a)

A. P

b)

B. I

c)

C. D

d)

D. Không ảnh hưởng

94.

Điều khiển mô-men khớp thường được dùng khi:

a)

Robot chạy không tải

b)

Có tương tác lực với môi trường

c)

Chỉ cần định vị

d)

Tốc độ rất thấp

95.

Trong robot công nghiệp, PID thường được hiệu chỉnh:

a)

Thuần lý thuyết

b)

Bằng thử nghiệm và kinh nghiệm

c)

Không cần hiệu chỉnh

d)

Bằng học tăng cường

96.

Nếu Kp quá lớn, hiện tượng dễ xảy ra nhất là:

a)

Sai lệch tĩnh lớn

b)

Đáp ứng chậm

c)

Dao động mạnh

d)

Không ảnh hưởng

97.

Điều khiển góc khớp chính xác là điều kiện cần cho:

a)

Điều khiển lực

b)

Điều khiển chuyển động TCP

c)

Bảo trì robot

d)

Đánh giá nhiệt

98.

Khi robot dao động mạnh ở tốc độ cao, biện pháp điều chỉnh PID hợp lý nhất là:

a)

Tăng Kp

b)

Giảm Kp hoặc tăng Kd

c)

Tăng Ki

d)

Giảm Kd

99.

Nếu robot có sai lệch tĩnh khi bám vị trí, cần ưu tiên điều chỉnh:

a)

Kp

b)

Ki

c)

Kd

d)

Feedforward

100.

Khi tải tăng đột ngột, điều khiển feedforward giúp:

(a)  

Similar Resources on Wayground

Triết học ( câu TB )

100 questions

Triết học ( câu TB )

quiz

Worksheet

•

University

Câu hỏi trắc nghiệm về phân tích dữ liệu kinh doanh

96 questions

Câu hỏi trắc nghiệm về phân tích dữ liệu kinh doanh

quiz

Worksheet

•

University

N3 từ vựng mimikara 51-100

100 questions

N3 từ vựng mimikara 51-100

quiz

Worksheet

•

University

Câu hỏi Kinh tế Vi mô

100 questions

Câu hỏi Kinh tế Vi mô

quiz

Worksheet

•

University

Bài tập trắc nghiệm Luật Kinh tế (trích từ worksheet)

100 questions

Bài tập trắc nghiệm Luật Kinh tế (trích từ worksheet)

quiz

Worksheet

•

University

Lớp của hoàng

100 questions

Lớp của hoàng

quiz

Worksheet

•

University

Quản lý tổ chức doanh nghiệp

100 questions

Quản lý tổ chức doanh nghiệp

quiz

Worksheet

•

University

201-300

100 questions

201-300

quiz

Worksheet

•

10th Grade - University